公开(公告)号：CN119952739A

公开(公告)日：2025-05-09

申请号：CN202510292453.4

申请日：2025-03-12

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 耿韶宁 ,  刘畅 ,  蒋平 ,  周宸宇 ,  韩楚

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  B23K26/21 ,  B23K37/02

Abstract: 本发明属于机械臂技术领域，公开了一种基于四元数关节的绳驱动激光焊接机械臂及其控制方法，包括：执行机构，用于进行激光焊接作业，所述执行机构主要包括激光焊接头，执行部分连接件；本发明能够通过四元数关节增强连续体构型的刚度和负载能力，可以搭载激光焊接头等重量较大的执行部件，并且能够完成工作空间狭小、障碍物众多的非结构化环境中传统机器人很难或根本不可能完成的复杂焊接任务。在连续体构型基础上引入四元数关节，在保证机械臂灵活性的基础上增强了其刚度和负载能力，可以搭载激光头等重量较大的执行部件，并且能够完成工作空间狭小、障碍物众多的非结构化环境中传统机器人很难或根本不可能完成的复杂操作任务。

公开(公告)号：CN119324020A

公开(公告)日：2025-01-17

申请号：CN202411459796.7

申请日：2024-10-18

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 耿韶宁 ,  周宸宇 ,  宋敏杰 ,  仇越 ,  舒乐时 ,  许博安 ,  王逸麟

IPC: G16C60/00 ,  G06F30/23 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明属于材料科学和工程领域领域，公开了一种基于真实微观组织的宏‑微观多尺度模型全自动建模方法与系统，本发明采用了精细的EBSD数据处理技术，不仅能够精准获取晶粒的取向、晶界和尺寸等信息，还通过对极小晶粒的有效过滤，提升了数据的整体质量；本发明通过精确的数据输入，确保了微观结构能够充分反映在宏观模型中；本发明通过将EBSD数据与ABAQUS有限元仿真进行有效整合，成功建立了宏观与微观尺度间的紧密关联。在此基础上，能够实时追踪微观结构的变化，并将其传递至宏观应力应变响应模型中，确保材料在不同载荷条件下的应力分布和塑性行为得到更加准确的描述。