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公开(公告)号：CN107972071A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201711264644.1
申请日：2017-12-05
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明属于工业机器人连杆参数标定领域，并具体公开了一种基于末端点平面约束的工业机器人连杆参数标定方法，包括如下步骤：1)建立工业机器人的连杆坐标系和工具坐标系，得到工业机器人末端位置坐标；2)对末端点进行平面约束建立工业机器人连杆参数误差辨识模型；3)变换工业机器人的位姿态，记录关节变量的关节值和激光束的长度，并根据前三个位姿的位置坐标计算平面方程的初始参数；4)对工业机器人连杆参数进行误差辨识；5)依次对待修正参数进行修正，并验证修正后工业机器人的精度。本发明可在工业机器人较大工作空间范围内进行标定，可实现全自动化的标定，标定精度高且成本低。
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公开(公告)号：CN107972071B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201711264644.1
申请日：2017-12-05
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明属于工业机器人连杆参数标定领域，并具体公开了一种基于末端点平面约束的工业机器人连杆参数标定方法，包括如下步骤：1)建立工业机器人的连杆坐标系和工具坐标系，得到工业机器人末端位置坐标；2)对末端点进行平面约束建立工业机器人连杆参数误差辨识模型；3)变换工业机器人的位姿态，记录关节变量的关节值和激光束的长度，并根据前三个位姿的位置坐标计算平面方程的初始参数；4)对工业机器人连杆参数进行误差辨识；5)依次对待修正参数进行修正，并验证修正后工业机器人的精度。本发明可在工业机器人较大工作空间范围内进行标定，可实现全自动化的标定，标定精度高且成本低。
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公开(公告)号：CN107116542A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710504635.9
申请日：2017-06-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于工业机器人运动控制领域，并具体公开了一种六关节工业机器人通过姿态奇点的控制方法及系统，包括如下步骤：1)截取姿态奇点所处工业机器人预设的规划路径中的一段轨迹，获取轨迹起点的位置值和后三个关节变量值以及终点的位置值和后三个关节变量值；2)以插补方式获得姿态奇点位置的后三个关节变量值；3)求取姿态奇点位置对应的前三个关节变量值；4)以所述姿态奇点位置对应的后三个关节变量值以及前三个关节变量值作为工业机器人在姿态奇点位置对应的运动控制参数，实现工业机器人的运动控制，以此使得六关节工业机器人顺利通过姿态奇点。本发明在不改变原有规划路径的前提下使得机器人顺利通过姿态奇点，简单易行且运算效率高。
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公开(公告)号：CN107116542B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201710504635.9
申请日：2017-06-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于工业机器人运动控制领域，并具体公开了一种六关节工业机器人通过姿态奇点的控制方法及系统，包括如下步骤：1)截取姿态奇点所处工业机器人预设的规划路径中的一段轨迹，获取轨迹起点的位置值和后三个关节变量值以及终点的位置值和后三个关节变量值；2)以插补方式获得姿态奇点位置的后三个关节变量值；3)求取姿态奇点位置对应的前三个关节变量值；4)以所述姿态奇点位置对应的后三个关节变量值以及前三个关节变量值作为工业机器人在姿态奇点位置对应的运动控制参数，实现工业机器人的运动控制，以此使得六关节工业机器人顺利通过姿态奇点。本发明在不改变原有规划路径的前提下使得机器人顺利通过姿态奇点，简单易行且效率高。
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