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公开(公告)号：CN105666274B
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201610077868.0
申请日：2016-02-03
Applicant: 华中科技大学 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉控制的餐盘磨边方法，该方法包括如下步骤：将待磨边的餐盘装夹定位，利用两个对称设置在餐盘两侧的相机采集餐盘的图像；将图像经预处理、图像配准及融合处理进行整合，然后提取轮廓特征以生成一幅完整的餐盘轮廓图；将餐盘轮廓图与餐盘的理论CAD模型进行对比，获取当前装夹定位的中心位置和偏差角；根据中心位置和偏差角在数控系统中进行坐标偏置，坐标偏置后的数控系统按照理论CAD模型对应的G代码控制磨边单元实现餐盘的磨边。本发明在加工工位采用两个对称分布在餐具盘两侧的相机，对餐具盘的边缘进行轮廓采集，可实现餐具盘轮廓的全面采集与控制，最终采用G代码加工，具有磨边质量好、加工效率高等优点。
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公开(公告)号：CN105666274A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610077868.0
申请日：2016-02-03
Applicant: 华中科技大学 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉控制的餐盘磨边方法，该方法包括如下步骤：将待磨边的餐盘装夹定位，利用两个对称设置在餐盘两侧的相机采集餐盘的图像；将图像经预处理、图像配准及融合处理进行整合，然后提取轮廓特征以生成一幅完整的餐盘轮廓图；将餐盘轮廓图与餐盘的理论CAD模型进行对比，获取当前装夹定位的中心位置和偏差角；根据中心位置和偏差角在数控系统中进行坐标偏置，坐标偏置后的数控系统按照理论CAD模型对应的G代码控制磨边单元实现餐盘的磨边。本发明在加工工位采用两个对称分布在餐具盘两侧的相机，对餐具盘的边缘进行轮廓采集，可实现餐具盘轮廓的全面采集与控制，最终采用G代码加工，具有磨边质量好、加工效率高等优点。
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公开(公告)号：CN105729267B
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201610077708.6
申请日：2016-02-03
Applicant: 华中科技大学 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉控制的磨边装置及方法，其利用传送单元传送待磨边的工件；利用视觉控制单元的图像采集模块采集待磨边工件的图像数据，并将图像数据传送至图像处理模块中，图像处理模块基于图像数据获得反映工件边缘的轮廓特征，并根据轮廓特征获得数控系统加工用G代码；最后利用磨边单元在控制系统的控制下根据G代码对待磨边工件进行高效磨边。本发明采用视觉控制的方式，实现餐具盘边缘的自动化磨削，且利用位于不同工位的视觉控制单元与磨边单元，实现餐具轮廓图像的高精度获取及餐具边缘的高精度磨削，具有磨边精度高，效率高，操作简单，维护方便等优点。
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公开(公告)号：CN105729267A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610077708.6
申请日：2016-02-03
Applicant: 华中科技大学 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
CPC classification number: B24B9/08 , B24B27/0023 , B24B41/005 , B24B41/06 , B24B47/20 , B24B49/12 , G06T7/0004 , G06T2207/30108
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉控制的磨边装置及方法，其利用传送单元传送待磨边的工件；利用视觉控制单元的图像采集模块采集待磨边工件的图像数据，并将图像数据传送至图像处理模块中，图像处理模块基于图像数据获得反映工件边缘的轮廓特征，并根据轮廓特征获得数控系统加工用G代码；最后利用磨边单元在控制系统的控制下根据G代码对待磨边工件进行高效磨边。本发明采用视觉控制的方式，实现餐具盘边缘的自动化磨削，且利用位于不同工位的视觉控制单元与磨边单元，实现餐具轮廓图像的高精度获取及餐具边缘的高精度磨削，具有磨边精度高，效率高，操作简单，维护方便等优点。
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公开(公告)号：CN113876501B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202111156195.5
申请日：2021-09-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，并具体公开了一种轮椅式移动双臂协作机器人，其包括支持组件、移动组件、操作组件和智能控制单元，支持组件包括支架和在支架上的底座，底座上活动安装靠背；移动组件安装在支架下端；操作组件包括固定在靠背两侧的一对多自由度机械臂，日常状态时，两个机械臂末端位于底座以作为扶手；移动状态时，两个机械臂末端连接并位于靠背前侧，以作为安全带；操作状态时，机械臂末端与夹具连接，以实现辅助服务；平躺状态时，两个机械臂末端连接并位于靠背后侧，配合靠背翻倒，实现对靠背的支撑；智能控制单元用于控制移动组件和操作组件。本发明机器人可适应老人不同状态时的需求，为老人提供更多服务并保障其安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112757274B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202011610213.8
申请日：2020-12-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种面向人机协同操作的动力学融合行为安全算法及系统，属于机器人任务规划及碰撞检测领域，方法包括：计算人体各关节点的三维坐标；搜索与人体各关节点的三维坐标最接近的相似构型，以计算人体各关节的运动关节角度；根据人体各关节的运动关节角度分别生成包围人体各关节的虚拟人包围盒，计算机器人包围盒与各虚拟人包围盒之间的最小距离；计算各最小距离对应的虚拟力，根据各虚拟力的平方和与机器人各关节末端力的平方和之间的比值设置控制参数；根据控制参数、虚拟力的作用时长以及机器人运动持续时间控制机器人的状态。根据人的动作自主判断协作场景中的人机安全状态，从而控制机器人进行安全响应，避让规划迅速。
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公开(公告)号：CN113876501A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111156195.5
申请日：2021-09-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，并具体公开了一种轮椅式移动双臂协作机器人，其包括支持组件、移动组件、操作组件和智能控制单元，支持组件包括支架和在支架上的底座，底座上活动安装靠背；移动组件安装在支架下端；操作组件包括固定在靠背两侧的一对多自由度机械臂，日常状态时，两个机械臂末端位于底座以作为扶手；移动状态时，两个机械臂末端连接并位于靠背前侧，以作为安全带；操作状态时，机械臂末端与夹具连接，以实现辅助服务；平躺状态时，两个机械臂末端连接并位于靠背后侧，配合靠背翻倒，实现对靠背的支撑；智能控制单元用于控制移动组件和操作组件。本发明机器人可适应老人不同状态时的需求，为老人提供更多服务并保障其安全。
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公开(公告)号：CN105942670B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201610418120.2
申请日：2016-06-15
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC: A43D25/06 , A43D25/18 , A43D8/02 , A43D117/00
Abstract: 本发明公开了一种用于硫化鞋围条上料的装置及其方法，所述装置包含通过环形盘绕结构储存有围条的围条出料装置；还包含用于将经由围条出料装置输送来的围条挤压在传输皮带上的挤压辊；挤压辊的前方设置有用于围条贴附面刷胶的围条刷胶装置；围条刷胶装置前方为输送案板Ⅱ，输送案板前方为输送案板Ⅰ，输送案板Ⅰ位于输送案板Ⅱ的下方；输送案板Ⅱ和输送案板Ⅰ之间设置有用于定长切断围条的围条切断装置；所述输送案板Ⅰ前方设置有围条贴附辊，所述围条贴附辊上设置有贴附位置传感器。
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公开(公告)号：CN110737969B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201910857876.0
申请日：2019-09-09
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明属于离散制造领域，并具体公开了一种基于极大代数的离散制造系统节能方法，包括如下步骤：基于极大代数法建立离散制造系统的数学模型；获取实时运行数据，并将发生饥渴或者阻塞的机器作为受控机器，同时初始化离散制造系统的数学模型；根据节能窗口计算规则和初始化数学模型，迭代计算受控机器的节能窗口运行时间；控制受控机器进入休眠状态，并在受控机器的关联机器发生饥渴或者阻塞时，控制关联机器进入休眠状态；待受控机器的休眠时间达到节能窗口运行时间后，开启所有机器，恢复正常运行。本发明将离散制造系统的非线性一般代数模型进行线性化，使得求解更加简单快捷，适用性强，能够有效降低系统的额外能耗，实现系统节能运行。
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公开(公告)号：CN110928302A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911206721.7
申请日：2019-11-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开一种人机协同自然语言空间导航方法及系统，机器人接收用户发送的空间导航语音指令，并根据预设的语法规则，将空间导航语音指令转化成相应的导航指令数组；空间导航语音指令属于自然语言；机器人采集机器人所在环境中界标物的位置和属性；并根据界标物的属性确定机器人的空间认知地图；机器人基于空间认知地图对导航指令数组进行认知推理，在空间认知地图中确定导航指令数组要求机器人所要到达的目的地的空间三维坐标，以及确定机器人到达目的地所要执行的动作；机器人根据目的地的空间三维坐标和所要执行的动作执行相关导航动作以到达目的地。本发明增强机器人对人类自然语言空间导航指令意图的理解。
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