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公开(公告)号：CN101620672A
公开(公告)日：2010-01-06
申请号：CN200910063624.7
申请日：2009-08-14
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 一种利用立体地标进行定位识别地面立体建筑物的方法，具体为：首先对立体建筑物地标检测识别定位，再结合飞行器的当前成像姿态参数、地标与待识别建筑物在正射投影图中的空间位置约束关系，利用透视变换解算待识别建筑物在当前帧图像中的潜在位置，以其为中心选取局部感兴趣区，获取局部感兴趣区内目标潜在区域的局部反差，在局部反差足够大时，说明目标相对背景突出，则在局部感兴趣区域内进行待识别建筑物的直接检测识别，否则该潜在位置即为最终定位结果。本发明有效解决了在待识别建筑物成像特征不显著情况下的识别定位问题，显著提高了识别精度，可靠性好，适用于飞行器前视导航定位城区复杂楼群背景中的中等高度地面立体建筑物。
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公开(公告)号：CN101620671A
公开(公告)日：2010-01-06
申请号：CN200910063621.3
申请日：2009-08-14
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公布了一种利用河道地标间接定位识别地面立体建筑物的方法，具体为：首先捕获河道地标，再解算立体建筑物目标在实时图中的位置，接着以立体建筑物目标位置为中心，在实时图中选取局部感兴趣区，最后在局部感兴趣内区直接识别定位建筑物目标。本发明能对动平台条件下城区复杂背景中的建筑物进行间接识别定位，具有很好的鲁棒性和定位精度，可满足无人或有人飞行器在城市地区的自主精确导航、飞行器避撞等领域的应用需求。
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公开(公告)号：CN101620671B
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN200910063621.3
申请日：2009-08-14
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公布了一种利用河道地标间接定位识别地面立体建筑物的方法，具体为：首先捕获河道地标，再解算立体建筑物目标在实时图中的位置，接着以立体建筑物目标位置为中心，在实时图中选取局部感兴趣区，最后在局部感兴趣内区直接识别定位建筑物目标。本发明能对动平台条件下城区复杂背景中的建筑物进行间接识别定位，具有很好的鲁棒性和定位精度，可满足无人或有人飞行器在城市地区的自主精确导航、飞行器避撞等领域的应用需求。
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公开(公告)号：CN101620672B
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN200910063624.7
申请日：2009-08-14
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 一种利用立体地标进行定位识别地面立体建筑物的方法，具体为：首先对立体建筑物地标检测识别定位，再结合飞行器的当前成像姿态参数、地标与待识别建筑物在正射投影图中的空间位置约束关系，利用透视变换解算待识别建筑物在当前帧图像中的潜在位置，以其为中心选取局部感兴趣区，获取局部感兴趣区内目标潜在区域的局部反差，在局部反差足够大时，说明目标相对背景突出，则在局部感兴趣区域内进行待识别建筑物的直接检测识别，否则该潜在位置即为最终定位结果。本发明有效解决了在待识别建筑物成像特征不显著情况下的识别定位问题，显著提高了识别精度，可靠性好，适用于飞行器前视导航定位城区复杂楼群背景中的中等高度地面立体建筑物。
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公开(公告)号：CN100547603C
公开(公告)日：2009-10-07
申请号：CN200710052928.4
申请日：2007-08-08
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 一种地面建筑物识别定位方法，属于成像自动目标识别领域，目的在于解决从不同视点、不同尺度、不同高度对地面建筑物识别定位的问题，用于前视识别地面建筑物。本发明预先构建地面建筑物标准特征库，顺序包括：图像增强步骤，背景抑制处理步骤，灰度级合并步骤，反馈分割步骤，竖条特征检测步骤和二次特征匹配步骤。本发明针对地面建筑物的特点，利用数学形态学提取图像的结构信息，在此基础上进一步提取特征量与标准特征库匹配，并考虑待识别建筑物的纹理和场景信息，对前视地面建筑物进行识别定位。识别精度高，可靠性好，适用于城市规划、监督、飞行器地标导航、避撞等领域对不同视点、不同尺度、不同高度的前视地面建筑物进行识别。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101509782A
公开(公告)日：2009-08-19
申请号：CN200910061093.8
申请日：2009-03-09
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01C21/30
Abstract: 本发明公开了一种小型地标捕获定位方法，属于目标自动识别与导航制导定位领域，其步骤为：1)建立小型地标与场景显著地物间的空间约束关系以及显著地物参考图；2)依据获取的显著地物实时图像检测场景显著地物；3)依据小型地标与显著地物间的空间约束关系限定显著地物实时图像的匹配搜索区域，在这个匹配搜索区域内对小型地标进行匹配，得到小型地标粗匹配点；4)在显著地物实时图像中，以粗匹配点为中心确定小型地标的感兴趣搜索区域；5)在感兴趣搜索区域进行小型地标的精确定位。本发明精确捕获定位复杂地面场景中的小型目标，从而准确实施对飞行器实时导航制导位置修正。
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公开(公告)号：CN101509782B
公开(公告)日：2011-02-09
申请号：CN200910061093.8
申请日：2009-03-09
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01C21/30
Abstract: 本发明公开了一种小型地标捕获定位方法，属于目标自动识别与导航制导定位领域，其步骤为：1)建立小型地标与场景显著地物间的空间约束关系以及显著地物参考图；2)依据获取的显著地物实时图像检测场景显著地物；3)依据小型地标与显著地物间的空间约束关系限定显著地物实时图像的匹配搜索区域，在这个匹配搜索区域内对小型地标进行匹配，得到小型地标粗匹配点；4)在显著地物实时图像中，以粗匹配点为中心确定小型地标的感兴趣搜索区域；5)在感兴趣搜索区域进行小型地标的精确定位。本发明精确捕获定位复杂地面场景中的小型目标，从而准确实施对飞行器实时导航制导位置修正。
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公开(公告)号：CN101726298B
公开(公告)日：2011-06-29
申请号：CN200910273309.7
申请日：2009-12-18
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01C21/24
Abstract: 一种用于飞行器前视导航制导的立体地标选择和参考图制备方法，具体为：首先结合预设航路参数利用数字正射影像图(DOM)进行场景分析，初步确定目标背景材质类型和航迹上可能出现的立体地标，然后利用数字表面模型(DSM)模拟预设航路上的飞行场景，分析目标和立体地标的被遮挡情况，根据立体地标的选取准则验证和确定航路上用作导航的立体地标，制作地标多视点多尺度光学特征图，计算出各地标的相关参数，制备相应的带参数的参考图。本发明有效地解决了飞行目的地在被遮挡或者缺乏显著性情况下，依据基准数据有效选择导航制导间接识别所需的立体地标和制备带参数的参考图的方法，为导航制导提供了有效的导航信息和支撑保障。
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公开(公告)号：CN101532841B
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN200810246317.8
申请日：2008-12-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公布了一种基于地标捕获跟踪的飞行器导航定位方法，属于导航与制导领域，用于对飞行器惯性导航系统进行误差修正。该方法具体为：飞行器沿航路捕获地标，每当捕获到一个地标，则启动飞行器定位。飞行器按照如下方式定位：采集飞行器在时刻t-Δt，t，t+Δt的位置相关测量数据，0秒＜Δt＜1秒，计算飞行器在地标坐标系中的坐标，再依据地标的大地坐标计算飞行器的大地坐标，最后使用飞行器的大地坐标对惯性导航系统进行定位误差修正。本发明中地标类型可为平面型或立体型，能在前视或下视成像条件下对地标进行捕获，通过采用三个相邻采样点测量数据计算飞行器的位置，有效提高了定位精度，可靠性好，适用于航迹规划中具有显著地标的飞行器导航定位。
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公开(公告)号：CN101532841A
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：CN200810246317.8
申请日：2008-12-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公布了一种基于地标捕获跟踪的飞行器导航定位方法，属于导航与制导领域，用于对飞行器惯性导航系统进行误差修正。该方法具体为：飞行器沿航路捕获地标，每当捕获到一个地标，则启动飞行器定位。飞行器按照如下方式定位：采集飞行器在时刻t－Δt，t，t+Δt的位置相关测量数据，0秒＜Δt＜1秒，计算飞行器在地标坐标系中的坐标，再依据地标的大地坐标计算飞行器的大地坐标，最后使用飞行器的大地坐标对惯性导航系统进行定位误差修正。本发明中地标类型可为平面型或立体型，能在前视或下视成像条件下对地标进行捕获，通过采用三个相邻采样点测量数据计算飞行器的位置，有效提高了定位精度，可靠性好，适用于航迹规划中具有显著地标的飞行器导航定位。
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