公开(公告)号：CN106313047A

公开(公告)日：2017-01-11

申请号：CN201610860966.1

申请日：2016-09-28

Applicant: 华中科技大学 ,  武汉久同智能科技有限公司

Inventor： 宋宝 ,  周向东 ,  余晓菁 ,  陈天航 ,  熊烁 ,  唐小琦 ,  谢文雅 ,  王昌杰 ,  王伟平 ,  金宏星 ,  刘雄

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1664 ,  G05B2219/40519

Abstract: 本发明属于工业机器人轨迹规划领域，并公开了一种基于Bezier样条的机器人实时拐角过渡方法，包括以下步骤：记录关节空间起始点,过渡点的坐标，笛卡尔空间目标点，过渡点的坐标，笛卡尔空间的过渡半径R及最大误差约束；计算笛卡尔空间过渡曲线起点和终点的坐标和关节空间过渡曲线起点的坐标；计算笛卡尔空间过渡曲线起点和终点速度方向单位矢量；计算笛卡尔卡尔空间过渡曲线中间控制点的坐标，并求解Bezier样条曲线的构造函数；最后进行速度规划和插补。通过本发明，同时实现了在点到点运动指令和线性运动运动指令之间过渡时过渡半径和最大过渡误差约束，高效率，高质量的完成点到点指令到线性运动指令之间的拐角过渡。

公开(公告)号：CN105404174A

公开(公告)日：2016-03-16

申请号：CN201510765536.7

申请日：2015-11-11

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 唐小琦 ,  宋宝 ,  谢文雅 ,  周向东 ,  熊烁 ,  余晓菁 ,  王伟平 ,  黎强 ,  刘佳琪

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种六自由度串联机器人运动学反解的求解方法，该方法包括：读入连杆参数建立机器人连杆坐标系模型；已知连杆末端关节位置，建立关节位置约束方程；根据各关节位置约束方程，确定各关节位置；建立机器人各关节坐标系的姿态约束方程；将之前求得的关节位置坐标解分别代入姿态约束方程中，根据姿态约束方程，求解各组关节变量中间值；对关节变量中间值进行分析处理，选取最佳关节变量解。本发明采用空间几何理论将机器人运动学反解中位置和姿态进行分离求解，大大降低了几何法运动学反解运算的复杂性，并能够应用于机器人空间避障领域。

公开(公告)号：CN105404174B

公开(公告)日：2018-02-02

申请号：CN201510765536.7

申请日：2015-11-11

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 唐小琦 ,  宋宝 ,  谢文雅 ,  周向东 ,  熊烁 ,  余晓菁 ,  王伟平 ,  黎强 ,  刘佳琪

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种六自由度串联机器人运动学反解的求解方法，该方法包括：读入连杆参数建立机器人连杆坐标系模型；已知连杆末端关节位置，建立关节位置约束方程；根据各关节位置约束方程，确定各关节位置；建立机器人各关节坐标系的姿态约束方程；将之前求得的关节位置坐标解分别代入姿态约束方程中，根据姿态约束方程，求解各组关节变量中间值；对关节变量中间值进行分析处理，选取最佳关节变量解。本发明采用空间几何理论将机器人运动学反解中位置和姿态进行分离求解，大大降低了几何法运动学反解运算的复杂性，并能够应用于机器人空间避障领域。

公开(公告)号：CN106313047B

公开(公告)日：2018-08-21

申请号：CN201610860966.1

申请日：2016-09-28

Applicant: 华中科技大学 ,  武汉久同智能科技有限公司

Inventor： 宋宝 ,  周向东 ,  余晓菁 ,  陈天航 ,  熊烁 ,  唐小琦 ,  谢文雅 ,  王昌杰 ,  王伟平 ,  金宏星 ,  刘雄

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于工业机器人轨迹规划领域，并公开了一种基于Bezier样条的机器人实时拐角过渡方法，包括以下步骤：记录关节空间起始点,过渡点的坐标，笛卡尔空间目标点，过渡点的坐标，笛卡尔空间的过渡半径R及最大误差约束；计算笛卡尔空间过渡曲线起点和终点的坐标和关节空间过渡曲线起点的坐标；计算笛卡尔空间过渡曲线起点和终点速度方向单位矢量；计算笛卡尔卡尔空间过渡曲线中间控制点的坐标，并求解Bezier样条曲线的构造函数；最后进行速度规划和插补。通过本发明，同时实现了在点到点运动指令和线性运动运动指令之间过渡时过渡半径和最大过渡误差约束，高效率，高质量的完成点到点指令到线性运动指令之间的拐角过渡。

公开(公告)号：CN106444636B

公开(公告)日：2019-05-07

申请号：CN201610863749.8

申请日：2016-09-28

Applicant: 华中科技大学 ,  武汉久同智能科技有限公司

Inventor： 宋宝 ,  唐小琦 ,  谢文雅 ,  周向东 ,  熊烁 ,  余晓菁 ,  王伟平 ,  雷凡 ,  王昌杰 ,  金宏星 ,  徐意

IPC: G05B19/41

Abstract: 本发明公开了一种适用于连续混合曲线的速度规划参数选择方法，其包括以下步骤：(1)将数控机床或者机器人控制系统中的插补模块预读出的N段代码作为一个速度规划单元，构造N段连续曲线；其中N为正整数；(2)对构造的各个连续曲线段进行统一的速度规划参数化；(3)选择速度规划算法；(4)根据选择的速度规划算法对速度规划参数进行建模，以得到速度规划参数的数学模型；(5)确定各个速度规划参数的数值范围；(6)依据所述数学模型及各个速度规划参数的取值范围，采用优化工具求取各个速度规划参数的数值。

公开(公告)号：CN106444636A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201610863749.8

申请日：2016-09-28

Applicant: 华中科技大学 ,  武汉久同智能科技有限公司

Inventor： 宋宝 ,  唐小琦 ,  谢文雅 ,  周向东 ,  熊烁 ,  余晓菁 ,  王伟平 ,  雷凡 ,  王昌杰 ,  金宏星 ,  徐意

IPC: G05B19/41

CPC classification number: G05B19/41 ,  G05B2219/34179

Abstract: 本发明公开了一种适用于连续混合曲线的速度规划参数选择方法，其包括以下步骤：(1)将数控机床或者机器人控制系统中的插补模块预读出的N段代码作为一个速度规划单元，构造N段连续曲线；其中N为正整数；(2)对构造的各个连续曲线段进行统一的速度规划参数化；(3)选择速度规划算法；(4)根据选择的速度规划算法对速度规划参数进行建模，以得到速度规划参数的数学模型；(5)确定各个速度规划参数的数值范围；(6)依据所述数学模型及各个速度规划参数的取值范围，采用优化工具求取各个速度规划参数的数值。