公开(公告)号：CN105404174B

公开(公告)日：2018-02-02

申请号：CN201510765536.7

申请日：2015-11-11

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 唐小琦 ,  宋宝 ,  谢文雅 ,  周向东 ,  熊烁 ,  余晓菁 ,  王伟平 ,  黎强 ,  刘佳琪

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种六自由度串联机器人运动学反解的求解方法，该方法包括：读入连杆参数建立机器人连杆坐标系模型；已知连杆末端关节位置，建立关节位置约束方程；根据各关节位置约束方程，确定各关节位置；建立机器人各关节坐标系的姿态约束方程；将之前求得的关节位置坐标解分别代入姿态约束方程中，根据姿态约束方程，求解各组关节变量中间值；对关节变量中间值进行分析处理，选取最佳关节变量解。本发明采用空间几何理论将机器人运动学反解中位置和姿态进行分离求解，大大降低了几何法运动学反解运算的复杂性，并能够应用于机器人空间避障领域。

公开(公告)号：CN105382835A

公开(公告)日：2016-03-09

申请号：CN201510922180.3

申请日：2015-12-11

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 周向东 ,  宋宝 ,  余晓菁 ,  熊烁 ,  唐小琦 ,  谢文雅 ,  陈天航 ,  谢远龙 ,  黎强

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1664

Abstract: 本发明公开了一种可穿越腕部奇异点的机器人路径规划方法，包括以下步骤：操作拖拽示教机器人的末端完成一次完整的作业，采集路径点进行工业机器人的坐标转换和运动学反解，当所述工业机器人当前位姿对应的关节变量值处于腕部奇异区域边界，且原始目标位姿对应的关节变量值在腕关节奇异区域以内时，将机器人5，6轴进行固连，分别根据第三连杆坐标系相对于基坐标系的连杆变换矩阵和工具坐标系相对于连杆坐标系以及工具坐标系相对于基坐标系的连杆变换矩阵之积，计算第三连杆坐标系相对于基坐标系的位置矢量，并据此建立方程组对所述方程组进行求解获得处理后目标位姿的各关节变量，从而获得可通过腕部奇异点准确位置的路径。

公开(公告)号：CN105382835B

公开(公告)日：2017-06-20

申请号：CN201510922180.3

申请日：2015-12-11

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 周向东 ,  宋宝 ,  余晓菁 ,  熊烁 ,  唐小琦 ,  谢文雅 ,  陈天航 ,  谢远龙 ,  黎强

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种可穿越腕部奇异点的机器人路径规划方法，包括以下步骤：操作拖拽示教机器人的末端完成一次完整的作业，采集路径点进行工业机器人的坐标转换和运动学反解，当所述工业机器人当前位姿对应的关节变量值处于腕部奇异区域边界，且原始目标位姿对应的关节变量值在腕关节奇异区域以内时，将机器人5，6轴进行固连，分别根据第三连杆坐标系相对于基坐标系的连杆变换矩阵和工具坐标系相对于连杆坐标系以及工具坐标系相对于基坐标系的连杆变换矩阵之积，计算第三连杆坐标系相对于基坐标系的位置矢量，并据此建立方程组对所述方程组进行求解获得处理后目标位姿的各关节变量，从而获得可通过腕部奇异点准确位置的路径。

公开(公告)号：CN105404174A

公开(公告)日：2016-03-16

申请号：CN201510765536.7

申请日：2015-11-11

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 唐小琦 ,  宋宝 ,  谢文雅 ,  周向东 ,  熊烁 ,  余晓菁 ,  王伟平 ,  黎强 ,  刘佳琪

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种六自由度串联机器人运动学反解的求解方法，该方法包括：读入连杆参数建立机器人连杆坐标系模型；已知连杆末端关节位置，建立关节位置约束方程；根据各关节位置约束方程，确定各关节位置；建立机器人各关节坐标系的姿态约束方程；将之前求得的关节位置坐标解分别代入姿态约束方程中，根据姿态约束方程，求解各组关节变量中间值；对关节变量中间值进行分析处理，选取最佳关节变量解。本发明采用空间几何理论将机器人运动学反解中位置和姿态进行分离求解，大大降低了几何法运动学反解运算的复杂性，并能够应用于机器人空间避障领域。