公开(公告)号：CN119910508A

公开(公告)日：2025-05-02

申请号：CN202510203528.7

申请日：2025-02-24

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 赵兴炜 ,  蒋国焘 ,  陶波 ,  李聪 ,  张代林 ,  丁汉

IPC: B24B1/00 ,  B24B51/00 ,  B24B27/033

Abstract: 本发明属于打磨机器人加工相关技术领域，其公开了一种基于点云的漆层磨抛方法及系统，其中方法包括：S1，获取待加工表面的点云数据形成点云模型，根据点云模型进行初始轨迹规划；S2，进行初次加工；S3，判断是否存在未加工区域，若是则获取待加工表面的图像数据；S4，将图像数据与点云数据进行融合生成彩色点云；S5，根据彩色点云提取出未加工区域，并根据未加工区域对应的点云数据进行二次轨迹规划；S6，进行二次加工；重复S3‑S6，直至待加工表面的所有区域均完成加工。本发明将图像信息与点云信息进行多模态融合，并基于提取的欠加工区域信息进行二次加工轨迹规划与执行，解决了单次加工不完全的问题，保证了加工效果。

公开(公告)号：CN119068022A

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202411211525.X

申请日：2024-08-30

Applicant: 华中科技大学 ,  歌尔股份有限公司

Inventor： 赵兴炜 ,  李丰国 ,  朱宏盛 ,  袁旗 ,  蒋国焘 ,  吕建涛 ,  董旭日 ,  侯传勇 ,  李睿 ,  刘坤 ,  陶波

IPC: G06T7/246

Abstract: 本发明属于机器视觉检测领域，并具体公开了一种基于线结构光点云的连续凹槽的轨迹追踪方法及系统。该方法包括：步骤S100，使用线激光扫描仪沿凹槽的方向扫描，获得由各条激光线点云拼接成的点云数据；步骤S200，计算每条激光线上的特征，包括反映高度变化大小的特征和水平线产生高度突变的特征；步骤S300，根据预设的高度落差范围和突变程度判断激光线上的凹槽特征点；步骤S400，从起点搜索，根据凹槽的轨迹的连续性，根据特征点沿着激光线从起点递推形成连续轨迹点，得到连续凹槽的轨迹。本发明可以实现与传感器精度同级别的轨迹追踪，具有精度高、实时检测的优点，适用于各类连续槽的轨迹生成。