公开(公告)号：CN119284750A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411840802.3

申请日：2024-12-13

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 方伟立 ,  张淦 ,  郭聖煜 ,  骆汉宾 ,  张者宸

IPC: B66C13/16 ,  B66C13/46 ,  B66C23/62

Abstract: 本发明属于吊钩位姿测量领域，并具体公开了一种塔式起重机吊钩三维位姿实时测量方法、系统及介质，包括：第一、第二、第三UWB基站分别安装在驾驶室、吊臂最前端、塔吊基础处，第一、第二UWB标签分别安装在小车、吊钩处；基于吊钩处第二IMU获取的数据得到吊钩姿态；基于第一UWB标签与第一UWB基站的距离得到小车坐标；基于第一、第二和第三UWB基站坐标，得到第二UWB标签坐标；基于吊钩姿态和第二IMU的加速度，得到吊钩先验坐标，进而集合第二UWB标签坐标，得到吊钩三维空间位置；基于吊钩三维空间位置及小车坐标，得到吊绳倾角。本发明可实现塔式起重机吊钩三维位姿实时测量，并有效提高测量精度和可靠性。

公开(公告)号：CN119284750B

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411840802.3

申请日：2024-12-13

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 方伟立 ,  张淦 ,  郭聖煜 ,  骆汉宾 ,  张者宸

IPC: B66C13/16 ,  B66C13/46 ,  B66C23/62

Abstract: 本发明属于吊钩位姿测量领域，并具体公开了一种塔式起重机吊钩三维位姿实时测量方法、系统及介质，包括：第一、第二、第三UWB基站分别安装在驾驶室、吊臂最前端、塔吊基础处，第一、第二UWB标签分别安装在小车、吊钩处；基于吊钩处第二IMU获取的数据得到吊钩姿态；基于第一UWB标签与第一UWB基站的距离得到小车坐标；基于第一、第二和第三UWB基站坐标，得到第二UWB标签坐标；基于吊钩姿态和第二IMU的加速度，得到吊钩先验坐标，进而集合第二UWB标签坐标，得到吊钩三维空间位置；基于吊钩三维空间位置及小车坐标，得到吊绳倾角。本发明可实现塔式起重机吊钩三维位姿实时测量，并有效提高测量精度和可靠性。