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公开(公告)号：CN110355663B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN201910620429.3
申请日：2019-07-10
Applicant: 华中科技大学
IPC: B24B27/00
Abstract: 本发明属于打磨加工技术领域，并公开了一种变刚度打磨装置，其包括基座、第一调节单元、第二调节单元和打磨单元，第一调节单元和第二调节单元设置在基座上，第一调节单元包括能够输出双向运动且刚度可调的第一执行器，其一端固连基座，另一端通过第一连杆与打磨单元铰接，第二调节单元包括能够输出双向运动且刚度可调的第二执行器，其一端固连基座，另一端通过第二连杆和第三连杆与打磨单元铰接；通过第一执行器和第二执行器的运动调整打磨单元的位置和方向，通过单独调节两执行器刚度调整打磨单元的旋转刚度，及同时调节两执行器刚度调整打磨单元的位置刚度。本发明可实现打磨工具位置、姿态和刚度的主动调节，具有结构简单，操作方便等优点。
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公开(公告)号：CN112894752B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202110073814.8
申请日：2021-01-20
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种移动加工机器人的寻位方法，属于机器人控制领域，所述方法包括：S1：进行车臂标定，获得移动加工机器人基座FROBOT与固连在移动底盘上的刚体FAGVmark之间的转换关系；S2：调整移动加工机器人的位置，记录FAGVmark与移动底盘FAGV的坐标，获得FAGVmark和FAGV之间的转换关系；S3：在所述移动加工机器人移动过程中获取所述移动底盘FAGV的坐标，基于所述转换关系计算所述机器人基座FROBOT的坐标，以对所述机器人基座进行定位。所述方法标定过程操作简单、算法反应快速且定位准确性高，提升了机器人移动加工的灵活性。
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公开(公告)号：CN110355663A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910620429.3
申请日：2019-07-10
Applicant: 华中科技大学
IPC: B24B27/00
Abstract: 本发明属于打磨加工技术领域，并公开了一种变刚度打磨装置，其包括基座、第一调节单元、第二调节单元和打磨单元，第一调节单元和第二调节单元设置在基座上，第一调节单元包括能够输出双向运动且刚度可调的第一执行器，其一端固连基座，另一端通过第一连杆与打磨单元铰接，第二调节单元包括能够输出双向运动且刚度可调的第二执行器，其一端固连基座，另一端通过第二连杆和第三连杆与打磨单元铰接；通过第一执行器和第二执行器的运动调整打磨单元的位置和方向，通过单独调节两执行器刚度调整打磨单元的旋转刚度，及同时调节两执行器刚度调整打磨单元的位置刚度。本发明可实现打磨工具位置、姿态和刚度的主动调节，具有结构简单，操作方便等优点。
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公开(公告)号：CN106441192B
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201610830825.5
申请日：2016-09-19
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01B21/04
Abstract: 本发明公开了一种机器人砂轮位置标定装置及标定方法，属于机器人智能加工技术领域。标定装置包括装置主体和两个圆柱体。装置主体的A平面与砂轮侧面贴合，两个圆柱体的圆柱面与砂轮外圆柱面相切。依据标定方法要求，机器人夹持标定装置移动，使标定装置接触砂轮，获得装置主体上标定点坐标并进行分析运算，确定砂轮轴线与砂轮侧面的交点的坐标和砂轮半径，确定砂轮位置。本发明可以实现对砂轮空间位置的精确标定，能够大幅提升砂轮位置标定的效率和精度。
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公开(公告)号：CN106441192A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610830825.5
申请日：2016-09-19
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01B21/04
CPC classification number: G01B21/042
Abstract: 本发明公开了一种机器人砂轮位置标定装置及标定方法，属于机器人智能加工技术领域。标定装置包括装置主体和两个圆柱体。装置主体的A平面与砂轮侧面贴合，两个圆柱体的圆柱面与砂轮外圆柱面相切。依据标定方法要求，机器人夹持标定装置移动，使标定装置接触砂轮，获得装置主体上标定点坐标并进行分析运算，确定砂轮轴线与砂轮侧面的交点的坐标和砂轮半径，确定砂轮位置。本发明可以实现对砂轮空间位置的精确标定，能够大幅提升砂轮位置标定的效率和精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107030702A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710409081.4
申请日：2017-06-02
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1602 , B25J9/1653
Abstract: 本发明属于机器人控制相关技术领域，并公开了一种机械臂的轨迹规划方法，包括：对机械臂获取包括其末端初始和终点位姿、预定轨迹、初始关节向量和终点关节向量等参数；在预定轨迹上选择一系列的特征点，并标记当前特征点位姿、当前关节向量、下一个特征点位姿和下一特征点关节向量；将下一个特征点关节向量与当前特征点关节向量执行计算，并依照计算结果来执行关节空间轨迹规划处理和规划子算法处理，由此获得更为优化的轨迹规划；对其余特征点依照上述流程予以循环处理，直至机械臂的末端到达终点位姿为止。通过本发明，能够大大减少总体计算量、减少计算误差，同时显著提高轨迹规划的效率。
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公开(公告)号：CN112894809B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110061914.9
申请日：2021-01-18
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的阻抗控制器设计方法和系统，属于机器人控制领域。本发明方法综合考虑控制输入，受控系统位置、速度和受到的外力的影响，并利用受控系统所受外力与其位置之间的正比例关系，设计出一种有效的奖励函数和价值函数，可在系统模型和环境模型未知的情况下，通过强化学习设计出最优的阻抗控制器，并可通过调节参数修改系统的响应特性，生成理想的机器人阻抗控制器。本发明方法明确了价值函数的形式，极大地减少了待定系数的数量，不需要复杂的深度网络对价值函数进行拟合，极大加速了学习过程。
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公开(公告)号：CN112894809A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110061914.9
申请日：2021-01-18
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的阻抗控制器设计方法和系统，属于机器人控制领域。本发明方法综合考虑控制输入，受控系统位置、速度和受到的外力的影响，并利用受控系统所受外力与其位置之间的正比例关系，设计出一种有效的奖励函数和价值函数，可在系统模型和环境模型未知的情况下，通过强化学习设计出最优的阻抗控制器，并可通过调节参数修改系统的响应特性，生成理想的机器人阻抗控制器。本发明方法明确了价值函数的形式，极大地减少了待定系数的数量，不需要复杂的深度网络对价值函数进行拟合，极大加速了学习过程。
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公开(公告)号：CN112894752A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110073814.8
申请日：2021-01-20
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种移动加工机器人的寻位方法，属于机器人控制领域，所述方法包括：S1：进行车臂标定，获得移动加工机器人基座FROBOT与固连在移动底盘上的刚体FAGVmark之间的转换关系；S2：调整移动加工机器人的位置，记录FAGVmark与移动底盘FAGV的坐标，获得FAGVmark和FAGV之间的转换关系；S3：在所述移动加工机器人移动过程中获取所述移动底盘FAGV的坐标，基于所述转换关系计算所述机器人基座FROBOT的坐标，以对所述机器人基座进行定位。所述方法标定过程操作简单、算法反应快速且定位准确性高，提升了机器人移动加工的灵活性。
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公开(公告)号：CN107030702B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201710409081.4
申请日：2017-06-02
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人控制相关技术领域，并公开了一种机械臂的轨迹规划方法，包括：对机械臂获取包括其末端初始和终点位姿、预定轨迹、初始关节向量和终点关节向量等参数；在预定轨迹上选择一系列的特征点，并标记当前特征点位姿、当前关节向量、下一个特征点位姿和下一特征点关节向量；将下一个特征点关节向量与当前特征点关节向量执行计算，并依照计算结果来执行关节空间轨迹规划处理和规划子算法处理，由此获得更为优化的轨迹规划；对其余特征点依照上述流程予以循环处理，直至机械臂的末端到达终点位姿为止。通过本发明，能够大大减少总体计算量、减少计算误差，同时显著提高轨迹规划的效率。
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