公开(公告)号：CN118365687A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202311250186.1

申请日：2023-09-26

Applicant: 华为技术有限公司

Inventor： 王耀园 ,  罗文涛 ,  张子阳 ,  何炜华 ,  丁为 ,  王宇辰

IPC: G06T7/50 ,  G06T7/13 ,  G06T7/30 ,  G01S7/41 ,  G06N3/08 ,  G06N3/045 ,  G06N3/084 ,  G06N3/0895

Abstract: 本申请提供一种深度估计方法及装置，涉及计算机技术领域，以解决深度估计结果不准确的问题。该方法包括：分别获取相机采集的待检测图像与雷达传感器同步采集的雷达数据；在待检测图像中确定参考线；将雷达数据与待检测图像配准，配准后的待检测图像中包括参考线和根据雷达数据得到的雷达线；其中，雷达线由雷达数据对应的反射点在待检测图像中对应的像素点组成；根据参考线和雷达线确定配准后的待检测图像对应的掩膜；将雷达数据，待检测图像以及掩膜输入深度估计模型，得到待检测图像对应的深度图像。本申请应用在深度估计的过程中。