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公开(公告)号：CN104567862B
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201510025347.6
申请日：2015-01-19
Applicant: 华侨大学 , 福州曲直电子科技有限公司
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明涉及一种基于两脚定位的运动轨迹获取方法，以两脚交替作为参考点，通过RSSI检测另一只脚的每运动一步的方向与步长，从而获得运动轨迹。本发明提供了一种基于两脚定位的运动轨迹获取方法，它可以在不利用外部设备的情况下，只需将信号收发器穿戴在身上就可以完成待定位物体的定位过程。通过本发明，能够有效地解决当处在室内外没有GPS信号时的轨迹追踪和导航定位，大大提高了定位的可靠性和实用性。
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公开(公告)号：CN104567933B
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201510025349.5
申请日：2015-01-19
Applicant: 华侨大学 , 福州曲直电子科技有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种抑制三轴惯性传感器的共模误差及相干噪声的方法，以及一种实现抑制三轴惯性传感器的共模误差及相干噪声的方法的读取设备。主要利用差分的思想，让两个三轴惯性传感器处于同一位置，但方向完全相反，当传感器工作时，对采集到的测量值进行处理，从而消除线性共模误差、相干噪声和传感器的漂移误差。能帮助开发者在使用传感器的过程中，提高其测量精度，方便传感器更好的应用。例如现在比较流行的四轴飞行器、传感器室内定位、空中鼠标等，凡是使用加速度计、陀螺仪相关传感器的领域，都有较大的发展前景。
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公开(公告)号：CN104567933A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510025349.5
申请日：2015-01-19
Applicant: 华侨大学 , 福州曲直电子科技有限公司
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明涉及一种抑制三轴惯性传感器的共模误差及相干噪声的方法，以及一种实现抑制三轴惯性传感器的共模误差及相干噪声的方法的读取设备。主要利用差分的思想，让两个三轴惯性传感器处于同一位置，但方向完全相反，当传感器工作时，对采集到的测量值进行处理，从而消除线性共模误差、相干噪声和传感器的漂移误差。能帮助开发者在使用传感器的过程中，提高其测量精度，方便传感器更好的应用。例如现在比较流行的四轴飞行器、传感器室内定位、空中鼠标等，凡是使用加速度计、陀螺仪相关传感器的领域，都有较大的发展前景。
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公开(公告)号：CN104634345B
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201510042490.6
申请日：2015-01-28
Applicant: 华侨大学 , 福州曲直电子科技有限公司
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明涉及一种自适应步长的室内轨迹追踪方法，设定每一步行走的初始速度与结束速度为零，判断是否处于行走状态，如果是，则采集每一步内加速度的个数，根据加速度、加速度的采样时间，计算获得第一步的步长；结合每一步的方向，将每一步进行矢量叠加，获得运动轨迹。为了提高惯性导航定位系统的姿态检测的准确性和减少步长计算误差，从而改善导航定位的精度，基于MEMS惯性传感器的室内行人轨迹追踪，本发明采用自适应的机制可以准确计算每一步的步长，提高导航定位的精度，促进惯性导航定位应用的推广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104567931B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201510017603.7
申请日：2015-01-14
Applicant: 华侨大学 , 福州曲直电子科技有限公司
Abstract: 一种室内惯性导航定位的航向漂移误差消除方法，基于惯性测量单元实现，该惯性测量单元包括有三轴加速度计、三轴磁力计和三轴陀螺仪，预先通过三轴加速度计和三轴磁力计来计算姿态四元数初值；在室内惯性导航定位过程中，先通过三轴陀螺仪读取角速度ω(ωx,ωy,ωz)来判断惯性测量单元是否处于运动状态，若是，则结合角速度ω(ωx,ωy,ωz)并通过四元数微分方程计算实时的姿态四元数Q(q0,q1,q2,q3)，若否，则保持当前姿态四元数不变；最后，通过实时的姿态四元数求解惯性测量单元的航向角和姿态角。本发明提出的航向漂移误差的消除方法，可以有效的解决由于静止时陀螺仪不工作导致的航向漂移误差，从而提高室内行人惯性导航定位系统的精度。
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公开(公告)号：CN104567862A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510025347.6
申请日：2015-01-19
Applicant: 华侨大学 , 福州曲直电子科技有限公司
IPC: G01C21/00
CPC classification number: G01C21/12
Abstract: 本发明涉及一种基于两脚定位的运动轨迹获取方法，以两脚交替作为参考点，通过RSSI检测另一只脚的每运动一步的方向与步长，从而获得运动轨迹。本发明提供了一种基于两脚定位的运动轨迹获取方法，它可以在不利用外部设备的情况下，只需将信号收发器穿戴在身上就可以完成待定位物体的定位过程。通过本发明，能够有效地解决当处在室内外没有GPS信号时的轨迹追踪和导航定位，大大提高了定位的可靠性和实用性。
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公开(公告)号：CN104567931A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510017603.7
申请日：2015-01-14
Applicant: 华侨大学 , 福州曲直电子科技有限公司
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 一种室内惯性导航定位的航向漂移误差消除方法，基于惯性测量单元实现，该惯性测量单元包括有三轴加速度计、三轴磁力计和三轴陀螺仪，预先通过三轴加速度计和三轴磁力计来计算姿态四元数初值；在室内惯性导航定位过程中，先通过三轴陀螺仪读取角速度(ωx,ωy,ωz)来判断惯性测量单元是否处于运动状态，若是，则结合角速度ω(ωx,ωy,ωz)并通过四元数微分方程计算实时的姿态四元数Q(q0,q1,q2,q3)，若否，则保持当前姿态四元数不变；最后，通过实时的姿态四元数求解惯性测量单元的航向角和姿态角。本发明提出的航向漂移误差的消除方法，可以有效的解决由于静止时陀螺仪不工作导致的航向漂移误差，从而提高室内行人惯性导航定位系统的精度。
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公开(公告)号：CN104634345A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510042490.6
申请日：2015-01-28
Applicant: 华侨大学 , 福州曲直电子科技有限公司
IPC: G01C21/16
CPC classification number: G01C21/16 , G01C21/206
Abstract: 本发明涉及一种自适应步长的室内轨迹追踪方法，设定每一步行走的初始速度与结束速度为零，判断是否处于行走状态，如果是，则采集每一步内加速度的个数，根据加速度、加速度的采样时间，计算获得第一步的步长；结合每一步的方向，将每一步进行矢量叠加，获得运动轨迹。为了提高惯性导航定位系统的姿态检测的准确性和减少步长计算误差，从而改善导航定位的精度，基于MEMS惯性传感器的室内行人轨迹追踪，本发明采用自适应的机制可以准确计算每一步的步长，提高导航定位的精度，促进惯性导航定位应用的推广。
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公开(公告)号：CN103970296A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410213109.3
申请日：2014-05-20
Applicant: 华侨大学
IPC: G06F3/0346 , G06F3/038
Abstract: 本发明公开了一种低功耗的空中鼠标，包括数据采集单元、无线发射单元和控制单元；工作状态时，所述数据采集单元实时采集空中鼠标的空间姿态数据，并将该数据传输给所述控制单元；所述控制单元实时接收来自所述数据采集单元的空间姿态数据，将该数据转换为相对应的光标位移信息，并将该光标位移信息通过所述无线发射单元发射出去；同时，所述控制单元将实时接收的空间姿态数据与预设的阈值进行比较，若在预置的时间段内，所述控制单元接收到的所有空间姿态数据均小于所述预设的阈值，则所述控制单元控制所述数据采集单元和无线发射单元断开电源，且所述控制单元由工作状态进入休眠状态。本发明能够大大降低空中鼠标的待机电流，延长电池使用时间。
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