公开(公告)号：CN202092653U

公开(公告)日：2011-12-28

申请号：CN201020697884.8

申请日：2010-12-27

Applicant: 华北电力大学

Inventor： 李卫国 ,  刘瑶 ,  芦竹茂 ,  李俊霖 ,  渠展展 ,  石海鹏 ,  李熙

IPC: G01C21/34

Abstract: 本实用新型属于机器人及导航领域，特别涉及一种变电站巡视机器人的导航系统。其导航系统采用GPS、电子罗盘导航和红外测距定位配合使用的方法，由单片机控制电路、GPS模块、电子罗盘、激光测距仪和激光寻的装置组成。根据变电站的平面布置图绘制电子地图，建立坐标系；机器人小车巡视工作时，以GPS值在坐标系中粗定位，选取参考杆(柱)，以激光测距仪测得的距离为半径画圆，圆周公共交点即为小车在坐标系中的精确位置，调整小车航向，完成变电站的自主巡视工作。

公开(公告)号：CN202143028U

公开(公告)日：2012-02-08

申请号：CN201120264495.0

申请日：2011-07-25

Applicant: 华北电力大学

Inventor： 陈艳 ,  刘瑶 ,  张阔 ,  邹志龙 ,  刘骁 ,  陈攀峰 ,  王民富 ,  李卫国

IPC: H02P25/16 ,  H02P27/06 ,  H02P21/00

Abstract: 本实用新型属于电机调控技术领域，特别涉及一种三相交流异步电机变频调速控装置。该装置的结构为：交流电源、整流器、滤波器、逆变器以及三相交流异步电机依次连接；整流器的输出端分出支路，依次与主控板的检测电路、运算电路、驱动电路连接，然后接回到逆变器；主控板还分别与LCD显示器、数字键盘、供电电源连接。通过空间矢量控制方式，将异步电机等效成直流电机。对输入的交流电压进行整流和滤波，得到良好的直流电压；使用直接转矩法对直流电压进行频率相位以及幅值的控制，并且通过对输出电压的相位、幅值以及频率的采样，使用闭环控制，通过调节PID参数，可以精确地控制电机转速。