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公开(公告)号：CN116369007A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310342864.0
申请日：2023-04-03
Applicant: 湖北壹鸣生物科技有限公司 , 华北电力大学(保定)
Abstract: 本发明提供一种基于双臂协同作业的种苗移植方法及系统，属于种苗移植领域，方法包括：将种苗传送至待识别位置，并采集种苗的第一图像；基于目标检测网络对第一图像进行目标检测，以确定第一图像中的根部检测框和茎部检测框；根据第一图像中的根部检测框及茎部检测框确定夹取点，并控制第一机械臂在夹取点处夹取种苗；采集第一机械臂上种苗的第二图像；基于目标检测网络对第二图像进行目标检测，以确定第二图像中的根部检测框和茎部检测框；根据第二图像中的根部检测框及茎部检测框确定切割点，并控制第二机械臂在切割点处将第一机械臂上种苗的茎部切除；控制第一机械臂将种苗的根部栽种至培养皿中。本发明提高了种苗移植的效率及存活率。
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公开(公告)号：CN114493975A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210143675.6
申请日：2022-02-17
Applicant: 华北电力大学(保定)
Abstract: 本发明涉及一种种苗旋转框目标检测方法及系统，本发明的方法基于YOLOv5提出一种基于解耦结构的用于种苗旋转框目标检测的改进YOLOv5模型。在骨干网络中引入可变形卷积来解决被检测目标(种苗)边缘不规则问题，提升检测精度，然后在YOLOv5中设置解耦头部网络，将原有的检测任务解耦为多个子任务，对每个子任务进行单独设计来学习对应任务的最优特征，最后整合所有检测结果，得到最终的旋转检测框。本发明的方法基于改进YOLOv5模型实现了种苗的精确识别。
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公开(公告)号：CN114851197B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202210530735.X
申请日：2022-05-16
Applicant: 华北电力大学(保定)
Abstract: 本发明涉及一种排管电缆机器人及其控制方法，控制方法包括：建立相机坐标系、惯性坐标系与世界坐标系之间的映射关系；基于当前帧管道图像和上一帧管道图像得到当前帧移动距离和当前帧旋转矩阵，基于当前帧移动距离和拍摄周期得到当前帧移动速度；对当前帧管道图像进行判断，若不存在障碍物，则基于当前帧移动距离和映射关系得到当前帧世界坐标位置；基于当前帧世界坐标位置、当前帧移动速度、给定位置和给定速度控制机器人直线运动；若存在障碍物，则基于当前帧移动距离和拍摄周期得到当前帧移动速度；基于当前帧旋转矩阵、当前帧移动速度、给定姿态角和给定速度控制机器人旋转运动。本发明实现了高精度控制机器人完成直线和旋转运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114851197A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210530735.X
申请日：2022-05-16
Applicant: 华北电力大学(保定)
Abstract: 本发明涉及一种排管电缆机器人及其控制方法，控制方法包括：建立相机坐标系、惯性坐标系与世界坐标系之间的映射关系；基于当前帧管道图像和上一帧管道图像得到当前帧移动距离和当前帧旋转矩阵，基于当前帧移动距离和拍摄周期得到当前帧移动速度；对当前帧管道图像进行判断，若不存在障碍物，则基于当前帧移动距离和映射关系得到当前帧世界坐标位置；基于当前帧世界坐标位置、当前帧移动速度、给定位置和给定速度控制机器人直线运动；若存在障碍物，则基于当前帧移动距离和拍摄周期得到当前帧移动速度；基于当前帧旋转矩阵、当前帧移动速度、给定姿态角和给定速度控制机器人旋转运动。本发明实现了高精度控制机器人完成直线和旋转运动。
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公开(公告)号：CN106542389A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201610961492.X
申请日：2016-11-04
Applicant: 华北电力大学(保定)
CPC classification number: B66B1/14 , B66B1/34 , B66B1/3446 , B66B2201/10
Abstract: 本发明涉及一种基于图像识别的小区电梯自动控制系统及使用方法。所述系统包括电梯、用于控制电梯运行的控制器、图像采集装置及云端。其中，图像采集装置设置于所述电梯内部和/或外部，云端通过无线信号传输装置或信号连接线与所述图像采集装置进行数据交互。通过设置于电梯内部和/或外部的图像采集装置对进入电梯的人的面部特征信息进行采集、提取，所述图像采集装置将采集、提取的面部特征信息传输至云端，所述云端对接收的面部特征信息进行识别，并将识别的结果信号反馈至所述电梯的控制器，进而通过控制器精准控制电梯上下运行以及在相应的楼层精准停靠。其结构简单、操作便利高效，系统稳定性高，提高了小区的安全性，宜广泛推广。
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公开(公告)号：CN102493697B
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201110445593.9
申请日：2011-12-27
Applicant: 华北电力大学(保定)
IPC: E04H6/42
Abstract: 本发明公开了车锁装置技术领域中的一种汽车车位锁及方法。本发明的车位锁包括遥控器、压板、压杆、弹簧、连接轴、推拉杆、控制模块、底板、滑杆和档杆。本发明利用无线射频技术进行远距离遥控，避免了手动车位锁在开启和关闭时上下车的不便；利用重力势能以及存储的弹性势能作为车位锁升降的能量来源，所以达到了耗电量少，使用寿命增长，并达到了环保，价位低廉的目的。
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公开(公告)号：CN102493697A
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN201110445593.9
申请日：2011-12-27
Applicant: 华北电力大学(保定)
IPC: E04H6/42
Abstract: 本发明公开了车锁装置技术领域中的一种汽车车位锁及方法。本发明的车位锁包括遥控器、压板、压杆、弹簧、连接轴、推拉杆、控制模块、底板、滑杆和档杆。本发明利用无线射频技术进行远距离遥控，避免了手动车位锁在开启和关闭时上下车的不便；利用重力势能以及存储的弹性势能作为车位锁升降的能量来源，所以达到了耗电量少，使用寿命增长，并达到了环保，价位低廉的目的。
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公开(公告)号：CN219726266U
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202321212134.0
申请日：2023-05-19
Applicant: 华北电力大学(保定)
Abstract: 本实用新型公开一种应用于蝴蝶兰种苗夹取的机械臂末端夹具，涉及花卉移植设备技术领域，包括基座，基座上固定设置有夹持组件以及可驱动夹持组件开合的驱动组件；夹持组件包括L型的固定夹持部和活动夹持部，固定夹持部与活动夹持部的顶端相铰接；驱动组件包括驱动机构、复位弹性件、主动牵引绳、被动牵引绳、绕线轮和引导轮。本实用新型通过在机械臂末端的夹具中设置L型的固定夹持部和活动夹持部，使其能够夹取处于多种不同状态下的种苗，克服了常规夹具只能平取平放，或竖取竖放，或无法兼顾培养基中处于水平和竖直状态的种苗的难题。
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