公开(公告)号：CN116369007A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310342864.0

申请日：2023-04-03

Applicant: 湖北壹鸣生物科技有限公司 ,  华北电力大学(保定)

Inventor： 刘亚军 ,  苑朝 ,  苏勇波 ,  徐大伟 ,  刘海英 ,  朱浩硕 ,  胡东阳 ,  翟永杰

IPC: A01C11/02 ,  G06T7/00 ,  G06T7/73 ,  G06V10/25 ,  G06V10/82 ,  B25J9/16 ,  A01C11/00

Abstract: 本发明提供一种基于双臂协同作业的种苗移植方法及系统，属于种苗移植领域，方法包括：将种苗传送至待识别位置，并采集种苗的第一图像；基于目标检测网络对第一图像进行目标检测，以确定第一图像中的根部检测框和茎部检测框；根据第一图像中的根部检测框及茎部检测框确定夹取点，并控制第一机械臂在夹取点处夹取种苗；采集第一机械臂上种苗的第二图像；基于目标检测网络对第二图像进行目标检测，以确定第二图像中的根部检测框和茎部检测框；根据第二图像中的根部检测框及茎部检测框确定切割点，并控制第二机械臂在切割点处将第一机械臂上种苗的茎部切除；控制第一机械臂将种苗的根部栽种至培养皿中。本发明提高了种苗移植的效率及存活率。

公开(公告)号：CN219726266U

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN202321212134.0

申请日：2023-05-19

Applicant: 华北电力大学(保定)

Inventor： 朱浩硕 ,  徐大伟 ,  王家豪 ,  苑朝 ,  翟永杰

IPC: B25J15/02 ,  B25J15/08

Abstract: 本实用新型公开一种应用于蝴蝶兰种苗夹取的机械臂末端夹具，涉及花卉移植设备技术领域，包括基座，基座上固定设置有夹持组件以及可驱动夹持组件开合的驱动组件；夹持组件包括L型的固定夹持部和活动夹持部，固定夹持部与活动夹持部的顶端相铰接；驱动组件包括驱动机构、复位弹性件、主动牵引绳、被动牵引绳、绕线轮和引导轮。本实用新型通过在机械臂末端的夹具中设置L型的固定夹持部和活动夹持部，使其能够夹取处于多种不同状态下的种苗，克服了常规夹具只能平取平放，或竖取竖放，或无法兼顾培养基中处于水平和竖直状态的种苗的难题。