公开(公告)号：CN114946395B

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN202210620854.4

申请日：2022-06-01

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 夏红梅 ,  江林桓 ,  冯俊杰 ,  刘园杰 ,  赵楷东 ,  何梓源 ,  董朝 ,  李刘全

IPC: A01D45/00 ,  A01D57/04 ,  A01D65/02

Abstract: 本发明公开一种用于管道水培叶菜采收的定心避让抓取装置及方法，其装置包括第一夹指、第二夹指和开合驱动机构，第一夹指通过第一安装部与开合驱动机构连接，第二夹指通过第二连接部与开合驱动机构连接。其方法是先使第一夹指和第二夹指在初始位置保持张开状态；在两个夹指的气体流道中通入正压气流，伸入至叶菜茎秆外周，正压气流不断将叶片吹起或吹开，直至两个夹指位于叶菜茎秆外周；两个夹指逐渐合拢，利用三层交错V形指面对叶菜茎秆实施包络接触夹持，使叶菜被夹持时其茎秆位于管道的种植孔中心；最后切断正压气流，取出叶菜。本发明抓取动作简单、高效，可实现快速调整叶菜茎秆中心与种植孔中心一致，避免夹指伸入和夹取时碰撞损伤叶片。

公开(公告)号：CN114946395A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210620854.4

申请日：2022-06-01

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 夏红梅 ,  江林桓 ,  冯俊杰 ,  刘园杰 ,  赵楷东 ,  何梓源 ,  董朝 ,  李刘全

IPC: A01D45/00 ,  A01D57/04 ,  A01D65/02

Abstract: 本发明公开一种用于管道水培叶菜采收的定心避让抓取装置及方法，其装置包括第一夹指、第二夹指和开合驱动机构，第一夹指通过第一安装部与开合驱动机构连接，第二夹指通过第二连接部与开合驱动机构连接。其方法是先使第一夹指和第二夹指在初始位置保持张开状态；在两个夹指的气体流道中通入正压气流，伸入至叶菜茎秆外周，正压气流不断将叶片吹起或吹开，直至两个夹指位于叶菜茎秆外周；两个夹指逐渐合拢，利用三层交错V形指面对叶菜茎秆实施包络接触夹持，使叶菜被夹持时其茎秆位于管道的种植孔中心；最后切断正压气流，取出叶菜。本发明抓取动作简单、高效，可实现快速调整叶菜茎秆中心与种植孔中心一致，避免夹指伸入和夹取时碰撞损伤叶片。