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公开(公告)号：CN116458330A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310507640.0
申请日：2023-05-06
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种管道栽培叶菜连续批量采收装置及方法，装置中，同步调向机构下方安装有具备若干个夹爪组件的同步包络抓持机构，同步调向机构一侧与十字滑台机构连接，下方一侧设有叶菜输送机构，叶菜输送机构和十字滑台机构安装于自走移动平台上，叶菜存放框设于叶菜输送机构一端的下方。其方法是自走移动平台移动至与种植孔相适应之处后，各夹爪组件扶正并夹持叶菜的茎秆，然后十字滑台机构先带动同步包络抓持机构和同步调向机构向上运动至叶菜的根部脱离栽培管，再带动其向后运动，且同步调向机构带动各夹爪组件进行向后的移动和旋转，最后各夹爪组件张开，叶菜落入叶菜输送机构上并送出。本发明可较好地实现管道栽培叶菜的高效批量无损伤采收。
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公开(公告)号：CN114946395B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202210620854.4
申请日：2022-06-01
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种用于管道水培叶菜采收的定心避让抓取装置及方法，其装置包括第一夹指、第二夹指和开合驱动机构，第一夹指通过第一安装部与开合驱动机构连接，第二夹指通过第二连接部与开合驱动机构连接。其方法是先使第一夹指和第二夹指在初始位置保持张开状态；在两个夹指的气体流道中通入正压气流，伸入至叶菜茎秆外周，正压气流不断将叶片吹起或吹开，直至两个夹指位于叶菜茎秆外周；两个夹指逐渐合拢，利用三层交错V形指面对叶菜茎秆实施包络接触夹持，使叶菜被夹持时其茎秆位于管道的种植孔中心；最后切断正压气流，取出叶菜。本发明抓取动作简单、高效，可实现快速调整叶菜茎秆中心与种植孔中心一致，避免夹指伸入和夹取时碰撞损伤叶片。
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公开(公告)号：CN114946395A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210620854.4
申请日：2022-06-01
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种用于管道水培叶菜采收的定心避让抓取装置及方法，其装置包括第一夹指、第二夹指和开合驱动机构，第一夹指通过第一安装部与开合驱动机构连接，第二夹指通过第二连接部与开合驱动机构连接。其方法是先使第一夹指和第二夹指在初始位置保持张开状态；在两个夹指的气体流道中通入正压气流，伸入至叶菜茎秆外周，正压气流不断将叶片吹起或吹开，直至两个夹指位于叶菜茎秆外周；两个夹指逐渐合拢，利用三层交错V形指面对叶菜茎秆实施包络接触夹持，使叶菜被夹持时其茎秆位于管道的种植孔中心；最后切断正压气流，取出叶菜。本发明抓取动作简单、高效，可实现快速调整叶菜茎秆中心与种植孔中心一致，避免夹指伸入和夹取时碰撞损伤叶片。
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