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公开(公告)号：CN110852186B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201911003806.5
申请日：2019-10-22
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种树上柑橘的视觉识别与采摘顺序规划方法及其仿真系统，是先采用图像深度分割子系统对树上柑橘进行图像分割，得到深度分割图像；然后采用向量机果实识别子系统对深度分割图像进行识别，得到不同描述信息，形成柑橘区域信息矩阵，获得图像中被正确识别的柑橘区域；再采用采摘顺序规划子系统对柑橘区域中的果实目标进行采摘顺序规划，得到树上柑橘的先后采摘序号，以引导采摘机械手有序采摘树上柑橘果实。本发明可以满足树上果实多目标采摘的精准性、有序性和实时性要求，有效缩短采摘机械手的运动距离，节约整体采摘时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111602517B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202010466512.2
申请日：2020-05-28
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/30 , G06T7/73 , G06T7/80 , G06K9/00 , G06F30/27 , G06Q10/04 , G06N3/12 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种串型水果分布式视觉主动感知方法及其应用。本发明采用大视场相机获取果树的大视场图像，以进行大视场目标感知，得到各个串型水果目标的采摘优先级，同时确定二次感知的各采摘预备点；然后驱动机械手到达一个采摘预备点后，小视场相机随着机械手运动，近距离感知和观察串型水果，获取动态的小视场图像，实现小视场目标的主动感知与采摘智能决策。本发明可以减少采摘作业信息决策不足和机械手作业活动冗余的技术问题，有效提高串型水果的采摘效率。
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公开(公告)号：CN110852186A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911003806.5
申请日：2019-10-22
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种树上柑橘的视觉识别与采摘顺序规划方法及其仿真系统，是先采用图像深度分割子系统对树上柑橘进行图像分割，得到深度分割图像；然后采用向量机果实识别子系统对深度分割图像进行识别，得到不同描述信息，形成柑橘区域信息矩阵，获得图像中被正确识别的柑橘区域；再采用采摘顺序规划子系统对柑橘区域中的果实目标进行采摘顺序规划，得到树上柑橘的先后采摘序号，以引导采摘机械手有序采摘树上柑橘果实。本发明可以满足树上果实多目标采摘的精准性、有序性和实时性要求，有效缩短采摘机械手的运动距离，节约整体采摘时间。
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公开(公告)号：CN111602517A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010466512.2
申请日：2020-05-28
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/30 , G06T7/73 , G06T7/80 , G06K9/00 , G06F30/27 , G06Q10/04 , G06N3/12 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种串型水果分布式视觉主动感知方法及其应用。本发明采用大视场相机获取果树的大视场图像，以进行大视场目标感知，得到各个串型水果目标的采摘优先级，同时确定二次感知的各采摘预备点；然后驱动机械手到达一个采摘预备点后，小视场相机随着机械手运动，近距离感知和观察串型水果，获取动态的小视场图像，实现小视场目标的主动感知与采摘智能决策。本发明可以减少采摘作业信息决策不足和机械手作业活动冗余的技术问题，有效提高串型水果的采摘效率。
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公开(公告)号：CN106896111A
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201710192672.0
申请日：2017-03-28
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01N21/892
CPC classification number: G01N21/892
Abstract: 本发明公开一种基于机器视觉的马铃薯外部品质智能检测系统，包括用于检测马铃薯上半部表面质量的第一检测装置、用于检测马铃薯下半部表面质量的第二检测装置，第一检测装置输送带的输出端高于第二检测装置输送带的输入端，第一检测装置与第二检测装置之间还设有用于将马铃薯翻转的翻转装置；第一检测装置和第二检测装置均设有箱体，箱体沿着各自输送带方向设有入口和出口，箱体设有用于检测与马铃薯距离的测距模块以及设置于箱体内部表面且用于检测马铃薯表面质量的检测模块；系统还设有分别与测距模块以及检测模块电连接的处理模块，相对于现有技术，本发明技术方案具有结构简单、成本低廉、准确率高等优点。
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公开(公告)号：CN106887059A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201710039118.9
申请日：2017-01-18
Applicant: 华南农业大学
IPC: G07C9/00
Abstract: 本发明是在智能化设备的基础上，主要是利用摄像头，获得目标的图像信息，对于动态目标提取出人的面部图像，并将其与门锁联系在一起通过分析目标的面部特征与数据库的图像对比，来判断入侵者是否是外来未知人员，从而实现门锁的智能开关。本发明针对目前的人脸识别门禁系统存在成本高、环境适应性差等问题进行改进，采用ARM Cortex‑M3嵌入式芯片设计，降低硬件成本和运行功耗，提升硬件的性能。同时基于MATLAB图像处理平台，提出了改进的2DPCA人脸识别算法。同时采用基于肤色特征算法定位人脸信息，减低环境背景影响，提高人脸识别率。与比传统2DPCA算法相比，本文提出的改进算法用时更短，同时人脸匹配成功率达到87％，误判率低于3％，系统安全性达到97％以上。
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