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公开(公告)号：CN111602517A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010466512.2
申请日：2020-05-28
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/30 , G06T7/73 , G06T7/80 , G06K9/00 , G06F30/27 , G06Q10/04 , G06N3/12 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种串型水果分布式视觉主动感知方法及其应用。本发明采用大视场相机获取果树的大视场图像，以进行大视场目标感知，得到各个串型水果目标的采摘优先级，同时确定二次感知的各采摘预备点；然后驱动机械手到达一个采摘预备点后，小视场相机随着机械手运动，近距离感知和观察串型水果，获取动态的小视场图像，实现小视场目标的主动感知与采摘智能决策。本发明可以减少采摘作业信息决策不足和机械手作业活动冗余的技术问题，有效提高串型水果的采摘效率。
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公开(公告)号：CN114220093A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111330259.9
申请日：2021-11-11
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉slam和目标检测的果实实时计数方法，是利用RealsenseD435i深度相机结合slam算法来获取某时刻相机在果园中的位姿信息和图像信息；通过采集得到的彩色图像和深度图像，使用YOLOV5目标检测算法来检测图像中的果实，将果实像素映射到三维空间，并使用RANSAC算法来拟合每个果实球体的球心SC和半径r；结合slam算法获得的位姿将果实球体转换到果园世界坐标系下，记录已识别的果实球心的三维位置信息(x，y，z)和半径信息r；采用果实去重复检测算法，准确统计果实数量。本发明的方法具有低成本、强鲁棒性和高实时性的优势，能够在果园环境下很好地实时估计果实数量。
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公开(公告)号：CN111602517B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202010466512.2
申请日：2020-05-28
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/30 , G06T7/73 , G06T7/80 , G06K9/00 , G06F30/27 , G06Q10/04 , G06N3/12 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种串型水果分布式视觉主动感知方法及其应用。本发明采用大视场相机获取果树的大视场图像，以进行大视场目标感知，得到各个串型水果目标的采摘优先级，同时确定二次感知的各采摘预备点；然后驱动机械手到达一个采摘预备点后，小视场相机随着机械手运动，近距离感知和观察串型水果，获取动态的小视场图像，实现小视场目标的主动感知与采摘智能决策。本发明可以减少采摘作业信息决策不足和机械手作业活动冗余的技术问题，有效提高串型水果的采摘效率。
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公开(公告)号：CN108834576A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810578299.7
申请日：2018-06-07
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的柑橘采摘机器人及其实现方法，机器人包括三自由度移动机构、末端执行机构、双目测距视觉识别机构、超声波测距机构、底座支撑机构和嵌入式主控制端；三自由度移动机构整体位于底座支撑机构之上，同步带直线模组滑台竖直固定于移动平台的上方，丝杆导轨滑台通过升降伸缩机构连接件与同步带直线模组滑台连接，并与同步带直线模组滑台呈15～30度的倾斜角度；末端执行机构固定在丝杆导轨滑台的末端。本发明的结构简单，控制方便，采用导轨行走式结构，运动平稳性好，可以克服果园地势陡峭的地形障碍，减轻人力采摘的工作强度，柑橘采摘的精确度高。
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公开(公告)号：CN112136505B
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202010926985.6
申请日：2020-09-07
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/30 , A01D91/04 , G06T7/30 , G06T5/40 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/55 , G06T7/62 , G06T7/90 , G06K9/62 , G06K9/46 , G06T1/00
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉选择注意机制的水果采摘顺序规划方法，包括果实图像采集与配准、果实视觉显著性计算、果实目标识别与分割、果实采摘决策属性分析，然后将各果实的均显著度、中心深度值和遮挡系数作为采摘优先级排序的3个决策要素，采用果实采摘优先级排序方法对各果实的决策要素属性值进行综合评估，确定当前场景下每个果实的采摘优先级次序；再根据每个果实的采摘优先级次序，依次向水果机器人发送各果实的三维坐标，驱动水果机器人进行连续采摘。本发明能够在能耗相对较低情况下采摘到质量更高的果实，对促进我国水果产业增产增收和自动采摘装备智能化具有实用意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113095279A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110467162.6
申请日：2021-04-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种果树花量智能视觉识别方法、装置、系统及存储介质，所述方法包括：获取多张果树花图像；对每张果树花图像进行去噪和标准化处理；利用训练好的深度卷积神经网络提取处理后的果树花图像中的果树花叶特征图；根据果树花叶特征图，生成果树花叶预测图，从而获得果树花叶分割图；根据果树花叶分割图，统计属于花的像素数以及属于叶子的像素数；根据花的像素数以及叶子的像素数，计算花的密度；将每张果树花图像中花的密度转换为模拟量。本发明可以为疏花设备提供视觉支持，辅助果农花期管理。
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公开(公告)号：CN112136505A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010926985.6
申请日：2020-09-07
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/30 , A01D91/04 , G06T7/30 , G06T5/40 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/55 , G06T7/62 , G06T7/90 , G06K9/62 , G06K9/46 , G06T1/00
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉选择注意机制的水果采摘顺序规划方法，包括果实图像采集与配准、果实视觉显著性计算、果实目标识别与分割、果实采摘决策属性分析，然后将各果实的均显著度、中心深度值和遮挡系数作为采摘优先级排序的3个决策要素，采用果实采摘优先级排序方法对各果实的决策要素属性值进行综合评估，确定当前场景下每个果实的采摘优先级次序；再根据每个果实的采摘优先级次序，依次向水果机器人发送各果实的三维坐标，驱动水果机器人进行连续采摘。本发明能够在能耗相对较低情况下采摘到质量更高的果实，对促进我国水果产业增产增收和自动采摘装备智能化具有实用意义。
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公开(公告)号：CN110852186A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911003806.5
申请日：2019-10-22
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种树上柑橘的视觉识别与采摘顺序规划方法及其仿真系统，是先采用图像深度分割子系统对树上柑橘进行图像分割，得到深度分割图像；然后采用向量机果实识别子系统对深度分割图像进行识别，得到不同描述信息，形成柑橘区域信息矩阵，获得图像中被正确识别的柑橘区域；再采用采摘顺序规划子系统对柑橘区域中的果实目标进行采摘顺序规划，得到树上柑橘的先后采摘序号，以引导采摘机械手有序采摘树上柑橘果实。本发明可以满足树上果实多目标采摘的精准性、有序性和实时性要求，有效缩短采摘机械手的运动距离，节约整体采摘时间。
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公开(公告)号：CN114220093B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202111330259.9
申请日：2021-11-11
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉slam和目标检测的果实实时计数方法，是利用RealsenseD435i深度相机结合slam算法来获取某时刻相机在果园中的位姿信息和图像信息；通过采集得到的彩色图像和深度图像，使用YOLOV5目标检测算法来检测图像中的果实，将果实像素映射到三维空间，并使用RANSAC算法来拟合每个果实球体的球心SC和半径r；结合slam算法获得的位姿将果实球体转换到果园世界坐标系下，记录已识别的果实球心的三维位置信息(x，y，z)和半径信息r；采用果实去重复检测算法，准确统计果实数量。本发明的方法具有低成本、强鲁棒性和高实时性的优势，能够在果园环境下很好地实时估计果实数量。
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公开(公告)号：CN113095279B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202110467162.6
申请日：2021-04-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种果树花量智能视觉识别方法、装置、系统及存储介质，所述方法包括：获取多张果树花图像；对每张果树花图像进行去噪和标准化处理；利用训练好的深度卷积神经网络提取处理后的果树花图像中的果树花叶特征图；根据果树花叶特征图，生成果树花叶预测图，从而获得果树花叶分割图；根据果树花叶分割图，统计属于花的像素数以及属于叶子的像素数；根据花的像素数以及叶子的像素数，计算花的密度；将每张果树花图像中花的密度转换为模拟量。本发明可以为疏花设备提供视觉支持，辅助果农花期管理。
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