公开(公告)号：CN112837314A

公开(公告)日：2021-05-25

申请号：CN202110251565.7

申请日：2021-03-08

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 薛秀云 ,  魏宝源 ,  梁俊轩 ,  李震 ,  宋淑然 ,  孙道宗 ,  司徒伟熙 ,  陈翔 ,  陈俊材

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/33 ,  G06T7/73 ,  G06T5/50

Abstract: 本发明公开了一种基于2D‑LiDAR和Kinect的果树冠层参数检测系统和方法，通过二维激光雷达和Kinect相机获取果树的冠层点云数据，并对两个设备获得的点云数据进行配准，实现多传感器采集点云数据的融合，同时，根据惯性测量单元获取托运设备在行驶过程中的加速度和位姿信息，对存在误差的点云数据帧进行矫正；有效提高了2D‑LiDAR扫描结果的可信度，从而在控制成本的前提下，有效提高了果树冠层参数的测量精度，解决了现有的果树冠层参数检测方法测量精度低、投入成本高等问题。

公开(公告)号：CN116295421A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310275626.2

申请日：2023-03-20

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 薛秀云 ,  曾凯翔 ,  曾小敏 ,  李震 ,  吕石磊 ,  宋淑然 ,  纪艺杭 ,  司徒伟熙

IPC: G01C21/20 ,  A01M7/00 ,  A01M99/00 ,  G01C21/16 ,  G01S17/86 ,  G01S19/45 ,  G01S19/47 ,  G06V10/762 ,  G06T17/00 ,  G06T7/62

Abstract: 本发明涉及变量施药技术领域，提供一种果园变量施药处方图生成方法、和装置，包括：利用扫描装置采集果园环境的点云信息和果园内的定标球经纬度信息；在采集过程中利用SLAM算法和SLAM图优化模型基于点云信息构建果园三维点云地图并过滤地面点云得到果树三维点云模型；利用聚类算法分割果树三维点云模型构建边界框确定果树经纬度信息，且重建果树三维点云模型获取果树的冠层分区体积和冠层分区叶面积密度；基于冠层分区体积和冠层分区叶面积密度计算各冠层分区的施药处方值得到果树变量施药处方值；将定标球经纬度信息、果园三维点云地图、果树经纬度信息以及果树变量施药处方值导入GIS系统生成果园变量施药处方图。采用本方法能够满足多样化施药需求。

公开(公告)号：CN112837314B

公开(公告)日：2023-06-09

申请号：CN202110251565.7

申请日：2021-03-08

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 薛秀云 ,  魏宝源 ,  梁俊轩 ,  李震 ,  宋淑然 ,  孙道宗 ,  司徒伟熙 ,  陈翔 ,  陈俊材

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/33 ,  G06T7/73 ,  G06T5/50

Abstract: 本发明公开了一种基于2D‑LiDAR和Kinect的果树冠层参数检测系统和方法，通过二维激光雷达和Kinect相机获取果树的冠层点云数据，并对两个设备获得的点云数据进行配准，实现多传感器采集点云数据的融合，同时，根据惯性测量单元获取托运设备在行驶过程中的加速度和位姿信息，对存在误差的点云数据帧进行矫正；有效提高了2D‑LiDAR扫描结果的可信度，从而在控制成本的前提下，有效提高了果树冠层参数的测量精度，解决了现有的果树冠层参数检测方法测量精度低、投入成本高等问题。