公开(公告)号：CN118587288B

公开(公告)日：2025-01-17

申请号：CN202411066895.9

申请日：2024-08-06

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 吴伟斌 ,  陈天赐 ,  李浩欣 ,  周智恒 ,  唐露新 ,  陈影媚 ,  韩重阳 ,  唐婷

IPC: G06T7/73 ,  G06V20/56 ,  G06V20/70 ,  G06V10/26

Abstract: 本发明提供了一种茶芽叶采摘点定位方法及装置，通过所采集的非结构化茶园环境下的茶芽叶图像数据，构建目标非结构化环境下茶芽叶实例分割模型，随后利用目标非结构化环境下茶芽叶实例分割模型确定待测茶芽叶图像数据对应的小视场下茶芽叶视觉识别结果，并基于该结果确定对应的茶芽叶三维空间坐标，以确定采摘点及其采摘点三维坐标。

公开(公告)号：CN118266327A

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202410519336.2

申请日：2024-04-28

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 吴伟斌 ,  王锴 ,  唐露新 ,  周智恒 ,  韩重阳 ,  李浩欣 ,  张方任 ,  贺松

IPC: A01D46/04 ,  B25J9/00 ,  B25J13/00 ,  B25J5/00 ,  A01D46/22

Abstract: 本发明涉及一种7自由度混联茶叶负压精准采摘机器人，包括：行走机构；茶叶负压收集机构，设置在行走机构上，并与末端执行器连接以收集茶叶；delta并联机械臂，delta并联机械臂的基准定平台固定在行走机构上；四轴串联机械臂，与delta并联机械臂的基准动平台连接；末端执行器，与四轴串联机械臂连接；控制单元，用于控制行走机构、茶叶负压收集机构、delta并联机械臂和四轴串联机械臂运行；其中，多个四轴串联机械臂均与delta并联机械臂的基准动平台连接，多个四轴串联机械臂在delta并联机械臂的基准动平台上间隔分布。本发明的7自由度混联茶叶负压精准采摘机器人实现自动化采摘茶叶，提高采摘效率、降低精准采摘成本，属于摘茶叶设备技术领域。

公开(公告)号：CN118587288A

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202411066895.9

申请日：2024-08-06

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 吴伟斌 ,  陈天赐 ,  李浩欣 ,  周智恒 ,  唐露新 ,  陈影媚 ,  韩重阳 ,  唐婷

IPC: G06T7/73 ,  G06V20/56 ,  G06V20/70 ,  G06V10/26

Abstract: 本发明提供了一种茶芽叶采摘点定位方法及装置，通过所采集的非结构化茶园环境下的茶芽叶图像数据，构建目标非结构化环境下茶芽叶实例分割模型，随后利用目标非结构化环境下茶芽叶实例分割模型确定待测茶芽叶图像数据对应的小视场下茶芽叶视觉识别结果，并基于该结果确定对应的茶芽叶三维空间坐标，以确定采摘点及其采摘点三维坐标。