公开(公告)号：CN117769963A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311813345.4

申请日：2023-12-27

Applicant: 华南农业大学 ,  吉安市园艺场

Inventor： 李君 ,  李昊旻 ,  肖委明 ,  曹亚超 ,  曾晔 ,  费科 ,  江润鹏 ,  麦超栋 ,  蔡佳敏 ,  伍源水 ,  马哲

IPC: A01D34/66 ,  A01D34/73 ,  A01D34/78 ,  A01D65/02 ,  A01D67/00 ,  A01D57/02 ,  A01D34/835

Abstract: 本发明公开了一种侧置式仿形避障果园割草装置和割草机，其中，所述侧置式仿形避障果园割草装置包括底板、第一割草装置和行走装置；所述行走装置包括行走架和行走轮，所述行走架安装在底板上；所述第一割草装置包括第一割草刀和第一割草驱动机构；还包括设置在所述底板左侧或/和右侧的第二割草装置，所述第二割草装置与所述底板之间通过多自由度机械臂连接；所述第二割草装置包括机架、移动机构和割草机构；所述割草机构包括第二割草刀和第二割草驱动机构。本发明的侧置式仿形避障果园割草装置具有被动避障和仿地形的功能，使其对在果树周边及不平整地形如垄、沟的杂草进行有效清除，且具有结构简单、操作方便的优点。

公开(公告)号：CN118149818A

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202410240930.8

申请日：2024-03-04

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 李君 ,  李昊旻 ,  曹亚超 ,  江润鹏 ,  麦超栋 ,  蔡佳敏 ,  王倩

IPC: G01C21/20 ,  G01S19/42

Abstract: 本申请涉及一种割草机器人路径规划方法、装置、设备及介质，方法包括：基于第一定位点、第二定位点以及第三定位点相对应的坐标，计算确定割草机器人的作业区域，基于割草机器人的作业区域计算确定作业区域内的第一作业路线轨迹；基于第一作业路线轨迹、割草机器人的位置以及障碍物信息采用深度优先搜索算法，计算确定割草机器人的第一安全避障路径；采用分段逐步构造算法对第一安全避障路径进行二次规划优化，以确定第二安全避障路径；确定割草机器人的运动信息，基于第二安全避障路径和割草机器人的运动信息生成第二作业路线轨迹，驱动割草机器人进行除草作业。本申请在面对动态变化和复杂狭窄场景下，提高了路径的灵活性和鲁棒性。