公开(公告)号：CN116486044A

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202310490611.8

申请日：2023-05-04

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 薛秀云 ,  马肇泳 ,  杨钟杰 ,  韩耀荣 ,  张铎耀 ,  李震 ,  吕石磊 ,  宋淑然

IPC: G06T17/20 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明公开了可投放协同机的分布式建图方法、系统、装置及电子设备，该控制方法包括步骤：获取主机位姿数据；采集主机所处的环境信息，获取主机局部点云地图；基于主机位姿数据、主机局部点云地图构建环境全局点云地图；识别到存在特定采集区，控制从机进入特定采集区；特定采集区为主机无法通行进入的区域；对从机进行校准激活处理；获取从机位姿数据；采集从机所处的环境信息，获取从机特定采集区点云地图；结合从机特定采集区点云地图，优化拼接环境全局点云地图；将环境全局点云地图转化为全局栅格地图。本发明涉及的技术方案，能够提高农业环境地图构建的效率及质量，适应更多地形环境。