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公开(公告)号：CN112606011A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011447922.9
申请日：2020-12-11
Applicant: 华南农业大学
IPC: B25J11/00 , B25J5/00 , B25J9/16 , B25J13/08 , B25J15/08 , B25J15/02 , A01G7/06 , A01G3/08 , A61L2/18
Abstract: 本发明公开了一种视觉识别的香蕉断蕾方法、仿生香蕉断蕾机构、香蕉断蕾机器人及应用，是采用异形几何多目标立体视觉识别方法来识别香蕉串、花蕾和花序轴，然后计算得到香蕉断蕾机构的位姿(x,y,z,a,b,c)；再利用得到的位姿，通过运动学反解得到香蕉断蕾机器人的机械臂关节电机的转动量和机械臂末端夹持机构的转动量，通过控制系统对机械臂关节电机进行调整，同时控制机械臂末端夹持机构即仿生香蕉断蕾机构进行旋转，使切刀平面与花序轴垂直即实现花蕾与花序轴的法平面切割分离，并对切口进行杀菌消毒，完成香蕉断蕾。本发明可以实现准确自动化香蕉断蕾，无须人工操作，而且所切割出来的切口是水平的。
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公开(公告)号：CN113366973A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110787293.2
申请日：2021-07-13
Applicant: 华南农业大学 , 仲恺农业工程学院 , 佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种保裔芽的菠萝自动采摘机器人及其应用，包括末端执行器、机械臂、车体底板、电源和双目相机；机械臂和电源固定在车体底板上；末端执行器安装在机械臂的末端；双目相机通过支撑杆安装在车体底板上；所述末端执行器包括内刀片、抓爪、外刀片、直线电机、固定支架、旋转电机；所述抓爪为非对称式鳍条效应结构，包括内侧和外侧，内侧与外侧之间通过筋连接。本发明在切割收获菠萝的过程中，能够有效地保护裔芽不受到破坏，提高了装置的智能化、自动化程度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115250745B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202210936842.2
申请日：2022-08-05
Applicant: 华南农业大学 , 佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉技术的全自动水果采摘机器人及采摘方法，包括移动平台、升降平台、工控机、机械臂、视觉系统、仿生夹爪、收集装置；机械臂、工控机和升降平台安装在移动平台的支撑底板上，收集装置安装在升降平台上；机械臂的末端安装有仿生夹爪和视觉系统。本发明的仿章鱼夹爪设计能够增大夹爪与水果的接触面积，使夹爪更加稳固的抓取目标水果，能实现对不同目标体积的自适应性，增加了通用性。
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公开(公告)号：CN113366973B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110787293.2
申请日：2021-07-13
Applicant: 华南农业大学 , 仲恺农业工程学院 , 佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种保裔芽的菠萝自动采摘机器人及其应用，包括末端执行器、机械臂、车体底板、电源和双目相机；机械臂和电源固定在车体底板上；末端执行器安装在机械臂的末端；双目相机通过支撑杆安装在车体底板上；所述末端执行器包括内刀片、抓爪、外刀片、直线电机、固定支架、旋转电机；所述抓爪为非对称式鳍条效应结构，包括内侧和外侧，内侧与外侧之间通过筋连接。本发明在切割收获菠萝的过程中，能够有效地保护裔芽不受到破坏，提高了装置的智能化、自动化程度。
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公开(公告)号：CN112606011B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202011447922.9
申请日：2020-12-11
Applicant: 华南农业大学
IPC: B25J11/00 , B25J5/00 , B25J9/16 , B25J13/08 , B25J15/08 , B25J15/02 , A01G7/06 , A01G3/08 , A61L2/18
Abstract: 本发明公开了一种视觉识别的香蕉断蕾方法、仿生香蕉断蕾机构、香蕉断蕾机器人及应用，是采用异形几何多目标立体视觉识别方法来识别香蕉串、花蕾和花序轴，然后计算得到香蕉断蕾机构的位姿(x,y,z,a,b,c)；再利用得到的位姿，通过运动学反解得到香蕉断蕾机器人的机械臂关节电机的转动量和机械臂末端夹持机构的转动量，通过控制系统对机械臂关节电机进行调整，同时控制机械臂末端夹持机构即仿生香蕉断蕾机构进行旋转，使切刀平面与花序轴垂直即实现花蕾与花序轴的法平面切割分离，并对切口进行杀菌消毒，完成香蕉断蕾。本发明可以实现准确自动化香蕉断蕾，无须人工操作，而且所切割出来的切口是水平的。
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公开(公告)号：CN115250745A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210936842.2
申请日：2022-08-05
Applicant: 华南农业大学 , 佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉技术的全自动水果采摘机器人及采摘方法，包括移动平台、升降平台、工控机、机械臂、视觉系统、仿生夹爪、收集装置；机械臂、工控机和升降平台安装在移动平台的支撑底板上，收集装置安装在升降平台上；机械臂的末端安装有仿生夹爪和视觉系统。本发明的仿章鱼夹爪设计能够增大夹爪与水果的接触面积，使夹爪更加稳固的抓取目标水果，能实现对不同目标体积的自适应性，增加了通用性。
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公开(公告)号：CN215589153U
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202120561802.5
申请日：2021-03-18
Abstract: 本实用新型公开了一种视觉感知的菠萝采摘机器人，包括运动小车、运输机构、切割机构、采摘机构、传动机构和控制系统；所述采摘机构为一套或一套以上，所述采摘机构包括六自由度机械臂、末端机械手、双目摄像机；所述六自由度机械臂安装在运动小车上，所述六自由度机械臂的末端连接有末端机械手，所述末端机械手上安装有双目摄像机。本实用新型可以实现自动化的菠萝采摘，减少了人力投入，提高了采摘效率。
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