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公开(公告)号：CN110833322B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201911153729.1
申请日：2019-11-21
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种茶艺机器人，包括用于采集茶叶图像和茶碗深度图像的图像采集系统、主控系统、冲泡系统；主控系统根据茶叶图像、茶碗深度图像，获得茶叶种类、茶碗深度，并从茶叶冲泡信息库中选择与茶叶种类相匹配的最适水温、加水量、泡茶时间，并根据茶碗深度、加水量、水泵出水速度，获得加水时间；冲泡系统包括加水机械臂、斟茶机械臂，加水机械臂在接收到最适水温、加水量、加水时间生成的加水指令后，移动至加水工位并向茶碗完成加水操作，然后斟茶机械臂在接收到根据泡茶时间生成的泡茶斟茶指令后，在泡茶时间后移动至斟茶工位进行斟茶。本发明技术方案能够根据茶叶种类采取对应的冲泡模式，以提高茶叶冲泡质量和用户品饮体验。
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公开(公告)号：CN110833322A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201911153729.1
申请日：2019-11-21
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种茶艺机器人，包括用于采集茶叶图像和茶碗深度图像的图像采集系统、主控系统、冲泡系统；主控系统根据茶叶图像、茶碗深度图像，获得茶叶种类、茶碗深度，并从茶叶冲泡信息库中选择与茶叶种类相匹配的最适水温、加水量、泡茶时间，并根据茶碗深度、加水量、水泵出水速度，获得加水时间；冲泡系统包括加水机械臂、斟茶机械臂，加水机械臂在接收到最适水温、加水量、加水时间生成的加水指令后，移动至加水工位并向茶碗完成加水操作，然后斟茶机械臂在接收到根据泡茶时间生成的泡茶斟茶指令后，在泡茶时间后移动至斟茶工位进行斟茶。本发明技术方案能够根据茶叶种类采取对应的冲泡模式，以提高茶叶冲泡质量和用户品饮体验。
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公开(公告)号：CN112629616A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202110015313.4
申请日：2021-01-05
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01F23/26
Abstract: 本发明涉及植保的技术领域，公开了一种无人机药箱的料位检测装置，包括相对设置的导电板，通过导电板与电源模块连接形成检测电路，所述安装腔内设有电容检测模块和阻抗检测模块，电容检测模块和阻抗检测模块分别与所述检测电路电连接。本发明的料位检测装置，检测准备度高且检测频率高。同时公开了一种无人机药箱的料位检测方法，通过同时测量检测电路中的电容和阻抗，得到测量电容值和阻抗值，通过阻抗值代入电容与阻抗的关系换算公式中得到理论电容值，通过理论电容值与测量电容值相匹配，匹配度在设定范围内，则判断测量电容值测量准确。本发明的料位检测方法，通过阻抗值对测量电容值进行反向验证，提高测量结果准确性。
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公开(公告)号：CN211639930U
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201922031894.1
申请日：2019-11-21
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种茶艺机器人，包括机器人主体，机器人主体包括茶盘、主控系统和分别与主控系统连接的双目视觉装置、热水供应装置、加水机械臂、斟茶机械臂、若干传茶机械臂；加水机械臂、斟茶机械臂、传茶机械臂均安装在茶盘上，加水机械臂的加水管道与热水供应装置的热水输出管道连接，斟茶机械臂的末端设有茶碗夹持机构和用于控制茶碗盖盖合在茶碗上的茶碗盖控制机构，传茶机械臂的末端设有茶杯夹持机构。本实用新型能够解决现有的泡茶机器人自动化程度低的技术问题，从而提高泡茶便捷性和用户体验。
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