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公开(公告)号：CN119262119A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411429457.4
申请日：2024-10-14
Applicant: 华南理工大学
IPC: B62D57/032 , B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种基于气腱耦合驱动的无系留软体翻滚机构；包括多面体壳体，在多面体壳体的每个面上分别安装有软体腿机构和驱动软体腿机构作伸缩运动的伺服电机机构；每条软体腿机构包括波纹管、上密封件和下密封件；波纹管的上下两个口部分别由上密封件和下密封件密封，使波纹管的内部形成气封闭腔；在气封闭腔内充有气体，使波纹管在不受外力作用下呈伸长状态；多条肌腱围绕波纹管均等分布，每条肌腱的一端与下密封件固定，另一端穿过对应开设在上密封件周缘的多个分线孔或者线槽后，再汇集至总线出口汇集成一股，并连接至伺服电机机构，伺服电机机构牵动肌腱使肌腱收紧或者放松，使波纹管伸长或者压缩，进而实现腿部伸或者缩的动作。
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