公开(公告)号：CN119567308A

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202510139265.8

申请日：2025-02-08

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 李云泉 ,  黄杰 ,  蔡清乾 ,  申凌瑞

IPC: B25J15/12 ,  B25J15/02

Abstract: 本申请公开了一种变刚度软体手指铰链机构、软体机械手及其工作方法，变刚度软体手指铰链机构包括第一铰接件，其设置有第一铰接板；第二铰接件，其设置有第二铰接板，第一铰接板与第二铰接板交错层叠；空心铰接轴，其穿过各个第一铰接板和第二铰接板，空心铰接轴的中部开设有开口，开口连通至空心铰接轴内部的通道；挤压板，其数量有两个且分别能够滑动地安装至空心铰接轴的两端；第一绳索，其一端连接至挤压板，另一端穿入通道并在开口穿出。第一铰接件与第二铰接件可以双向弯曲；通过拉紧第一绳索能够使挤压板压向第一铰接板和第二铰接板，从而增加两者之间的摩擦阻力改变刚度。本申请涉及机械手技术领域。

公开(公告)号：CN119821050A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202510168691.4

申请日：2025-02-17

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 李云泉 ,  瞿劲挺 ,  罗浩华 ,  蔡清乾

IPC: B60F3/00 ,  B62D57/032 ,  B63H1/36

Abstract: 本发明公开了一种仿生犬类水陆两栖机器人的结构设计、划水步态规划及测试装置，属于两栖机器人技术领域，本发明借助仿生学原理，让机器人模仿自然界中的哺乳动物的步态，以达成速度更快，效率更高的水环境运动，这种步态的提出更加具备科学性和合理性，不需要额外的推进装置或者变形装置就能实现陆地环境和水环境中的运动，机械结构简洁，增加了一些夹层式的防水结构，本发明可直接获取被测物体水下运动所受力的数值大小，可测量两个相反方向的力的数值，并且仅更改铝型材的连接方向，可以测量其他方向的受力情况，集成程度较好，当改变机器人在水下运动的步态时，该测力装置仍可精确测量所受的力，具备不错的适应性。

公开(公告)号：CN119567308B

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202510139265.8

申请日：2025-02-08

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 李云泉 ,  黄杰 ,  蔡清乾 ,  申凌瑞

IPC: B25J15/12 ,  B25J15/02

Abstract: 本申请公开了一种变刚度软体手指铰链机构、软体机械手及其工作方法，变刚度软体手指铰链机构包括第一铰接件，其设置有第一铰接板；第二铰接件，其设置有第二铰接板，第一铰接板与第二铰接板交错层叠；空心铰接轴，其穿过各个第一铰接板和第二铰接板，空心铰接轴的中部开设有开口，开口连通至空心铰接轴内部的通道；挤压板，其数量有两个且分别能够滑动地安装至空心铰接轴的两端；第一绳索，其一端连接至挤压板，另一端穿入通道并在开口穿出。第一铰接件与第二铰接件可以双向弯曲；通过拉紧第一绳索能够使挤压板压向第一铰接板和第二铰接板，从而增加两者之间的摩擦阻力改变刚度。本申请涉及机械手技术领域。

公开(公告)号：CN119262119A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202411429457.4

申请日：2024-10-14

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 李云泉 ,  傅诗玲 ,  申凌瑞 ,  夏九天 ,  瞿劲挺 ,  谢雯豪

IPC: B62D57/032 ,  B62D57/02

Abstract: 本发明公开了一种基于气腱耦合驱动的无系留软体翻滚机构；包括多面体壳体，在多面体壳体的每个面上分别安装有软体腿机构和驱动软体腿机构作伸缩运动的伺服电机机构；每条软体腿机构包括波纹管、上密封件和下密封件；波纹管的上下两个口部分别由上密封件和下密封件密封，使波纹管的内部形成气封闭腔；在气封闭腔内充有气体，使波纹管在不受外力作用下呈伸长状态；多条肌腱围绕波纹管均等分布，每条肌腱的一端与下密封件固定，另一端穿过对应开设在上密封件周缘的多个分线孔或者线槽后，再汇集至总线出口汇集成一股，并连接至伺服电机机构，伺服电机机构牵动肌腱使肌腱收紧或者放松，使波纹管伸长或者压缩，进而实现腿部伸或者缩的动作。