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公开(公告)号：CN116765803A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310741811.6
申请日：2023-06-20
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种智能柔性螺栓拧紧控制系统、方法及装置，其中系统包括：机器人，机器人的末端设有连接板；工业相机，设置在连接板上，用于采集零部件的图像信息；伺服拧紧轴，设置在连接板上，用于拧紧螺栓，伺服拧紧轴的末端设有用于夹持螺栓套筒的夹持机构；套筒支架，设有多个卡槽，每个卡槽内放置一种规格的螺栓套筒；控制模块，用于控制机器人携带工业相机运动至零部件上方，采集零部件图像信息，控制机器人携带伺服拧紧轴运动至卡槽上方，夹取螺栓套筒，控制机器人携带伺服拧紧轴运动至零部件上方，拧紧螺栓。本发明通过能够实现自动更换套筒、自动识别拧紧位置、自动执行拧紧操作，满足多种零部件的智能柔性螺栓拧紧需要。
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公开(公告)号：CN1299813C
公开(公告)日：2007-02-14
申请号：CN200410077674.8
申请日：2004-12-28
Applicant: 华南理工大学
IPC: B01F15/00
Abstract: 本发明涉及一种自动撕膜落料及多样性搅拌的机构和控制装置，由机械结构系统和控制系统组成，机械结构系统主要由机架、自动定位撕膜和退膜机构、自动送料和搅拌的机械手、容器取放自定位的旋转支撑机构、盖翻转机构和连接固定梁组成；控制系统主要包括多轴运动控制卡、接口板、控制电机、电机驱动器、直流电机、传感器、继电器、计算机；本发明可用于物料搅拌，其电气连接简单可靠，实现自动送料，自动落料、自动撕膜、自动退膜和自动翻搅的所有功能，具有人工智能的特点；在执行过程中不需要人工干预，能够自动回位，确保运动轨迹的精确性；具备柔性的特点，即使运动有干涉也可以避免执行机构的损坏。能够模拟各种不同复杂动作。
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公开(公告)号：CN1635298A
公开(公告)日：2005-07-06
申请号：CN200410077676.7
申请日：2004-12-28
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及一种容器取放自动定位的旋转支撑机构，其支撑圆盘一端面均布3个以上滚珠安装孔，滚珠支撑齿轮转盘并由电机动齿轮驱动齿轮转盘旋转。限位轮架用螺钉固定在支撑圆盘外圆上保证齿轮转盘旋转时不会偏出弧面导轨槽，也限制其向上运动，使整个机构连成一个整体模块。“U”形卡槽端面限制容器在齿轮转盘直径方向的自由度，两边弹性片限制此容器在齿轮转盘切线方向的自由度从而实现自动定位，卡槽弹性可以使容器放入后被夹紧。本发明可以很方便且准确地将容器放入并夹紧在齿轮转盘上，不需要人为对准调节；机构中间完全空出，可以对容器低部直接用明火等加热，机构本身受热影响很小。本发明结构简单，工作可靠稳定。
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公开(公告)号：CN103631221B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201310589961.6
申请日：2013-11-20
Applicant: 华南理工大学广州学院
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开一种遥操作服务机器人系统，包括通过无线通讯网络连接的机器人本体和远程操作终端，机器人系统内设有语音交互模块、视频监控模块、状态监控模块、任务管理模块和任务操作终端，任务管理模块设于机器人本体上，任务操作终端设于远程操作终端上；语音交互模块包括两个语音交互终端，分别设于机器人本体上和远程操作终端上；视频监控模块包括设于机器人本体上的图像采集传输子模块和设于远程操作终端上的图像接收显示子模块，状态监控模块包括设于机器人本体上的状态采集发送子模块和设于远程操作终端上的状态接收显示子模块。本遥操作服务机器人系统提供简便的方式让用户操控机器人，降低服务机器人的开发难度和用户的使用难度。
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公开(公告)号：CN100451271C
公开(公告)日：2009-01-14
申请号：CN200610124011.6
申请日：2006-12-01
Applicant: 华南理工大学
IPC: E04F17/02 , G05B19/048 , G05B19/418
Abstract: 本发明提供楼房烟气集中排放监控系统及其排放监控方法，本系统的上位机可以根据各楼层信息及当前主管道的气压值，改变变频器输出频率与电压，实现风机转速调整，从而通过稳定主管道的气压值，达到合理排烟的目的，保证各用户单元的空气质量，本系统设备成本低、噪音小、排烟效果好同时节约能源、环保。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100357654C
公开(公告)日：2007-12-26
申请号：CN200410077676.7
申请日：2004-12-28
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及一种容器取放自动定位的旋转支撑机构，其支撑圆盘一端面均布3个以上滚珠安装孔，滚珠支撑齿轮转盘并由电机动齿轮驱动齿轮转盘旋转。限位轮架用螺钉固定在支撑圆盘外圆上保证齿轮转盘旋转时不会偏出弧面导轨凹槽，也限制其向上运动，使整个机构连成一个整体模块。“U”形卡槽端面限制容器在齿轮转盘直径方向的自由度，两边弹性片限制此容器在齿轮转盘切线方向的自由度从而实现自动定位，卡槽弹性可以使容器放入后被夹紧。本发明可以很方便且准确地将容器放入并夹紧在齿轮转盘上，不需要人为对准调节；机构中间完全空出，可以对容器低部直接用明火等加热，机构本身受热影响很小。本发明结构简单，工作可靠稳定。
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公开(公告)号：CN1669627A
公开(公告)日：2005-09-21
申请号：CN200410077674.8
申请日：2004-12-28
Applicant: 华南理工大学
IPC: B01F15/00
Abstract: 本发明涉及一种自动撕膜落料及多样性搅拌的机构和控制装置，由机械结构系统和控制系统组成，机械结构系统主要由机架、自动定位撕膜和退膜机构、自动送料和搅拌的机械手、容器取放自定位的旋转支撑机构、盖翻转机构和连接固定梁组成；控制系统主要包括多轴运动控制卡、接口板、控制电机、电机驱动器、直流电机、传感器、继电器、计算机；本发明可用于物料搅拌，其电气连接简单可靠，实现自动送料，自动落料、自动撕膜、自动退膜和自动翻搅的所有功能，具有人工智能的特点；在执行过程中不需要人工干预，能够自动回位，确保运动轨迹的精确性；具备柔性的特点，即使运动有干涉也可以避免执行机构的损坏。能够模拟各种不同复杂动作。
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公开(公告)号：CN103631221A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201310589961.6
申请日：2013-11-20
Applicant: 华南理工大学广州学院
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开一种遥操作服务机器人系统，包括通过无线通讯网络连接的机器人本体和远程操作终端，机器人系统内设有语音交互模块、视频监控模块、状态监控模块、任务管理模块和任务操作终端，任务管理模块设于机器人本体上，任务操作终端设于远程操作终端上；语音交互模块包括两个语音交互终端，分别设于机器人本体上和远程操作终端上；视频监控模块包括设于机器人本体上的图像采集传输子模块和设于远程操作终端上的图像接收显示子模块，状态监控模块包括设于机器人本体上的状态采集发送子模块和设于远程操作终端上的状态接收显示子模块。本遥操作服务机器人系统提供简便的方式让用户操控机器人，降低服务机器人的开发难度和用户的使用难度。
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公开(公告)号：CN101829899B
公开(公告)日：2012-08-08
申请号：CN201010182737.1
申请日：2010-05-19
Applicant: 华南理工大学
IPC: B23P19/10
Abstract: 本发明公开了碎纸机刀片自动装配的找正机构，包括支架、气缸、DC马达、微型减速器、安全器、旋转主轴、传感器、信号片和弹性轮；支架的底部通过铰链与底座连接，支架的中部接耳与气缸接杆连接；DC马达、微型减速器、安全器和旋转主轴依次相连接，微型减速器固定在支架的中部支撑板上；信号片和弹性轮固定在旋转主轴上，弹性轮在信号片的上方，传感器安装在支架的端盖上。本发明仅用一个DC小马达、一个小型气缸和一个传感器就可以实现刀片的自动正确定位，其机构简单，且控制方便。
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公开(公告)号：CN102198326A
公开(公告)日：2011-09-28
申请号：CN201110101492.X
申请日：2011-04-22
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明的象棋机器人的棋盘识别装置，其具体结构为：棋盘上每个棋位开有小通孔；电路板安装于棋盘底部；光敏电阻分布在每个棋位的小通孔里，与二极管、普通电阻逐一串联焊接于电路板上，16通道数字控制模拟开关、单片机系统也焊接在电路板上。机器人执持的棋子由透光材料制作，而人执持的棋子由不透光材料制作，人执持的棋子每走一步后所在棋位对应的光敏电阻两端电压值由低变高，而走前棋位所对应的光敏电阻两端电压值则由高变低。单片机系统通过比较分析各光敏电阻的端电压，便可迅速获知人执持的棋子每走一步后的分布情况，再结合人走棋前棋盘上各棋子的分布情况，得出各棋子新一轮分布情况。本发明性能可靠，制造成本低廉，识别准确快速。
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