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公开(公告)号：CN113808152A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111075423.6
申请日：2021-09-14
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于ORB_SLAM2的无人机自主导航方法，属于视觉同步定位与地图构建领域。该方法主要由视觉前端、视觉后端全局优化与建图、三维路径规划组成。其中视觉前端主要包括ORB特征点提取和匹配、视觉里程计计算当前无人机位姿，这一部分实现了定位功能。视觉后端全局优化与建图主要包括BA全局图优化和稠密点云图像建图，这一部分实现了全局优化和建图功能。三维路径规划实现无人机在室内与室外的规避障碍物操作，这一部分实现路径规划功能。本发明利用改进过的FAST角点提取ORB像素点以及ORB特征点分块优化；利用改进的ICP‑PnP算法进行位姿估计。
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公开(公告)号：CN211731840U
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202020245012.1
申请日：2020-03-03
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本实用新型涉及一种应用于无人机的可拆卸式支架型电池，其整体为左右对称结构，包括固定框架、左支架和右支架，固定框架呈方形，可拆卸地固定在无人机本体底部。左支架和右支架均包括前支腿、后支腿和电池仓，电池仓内设置有锂电池，电池仓一端端部设有供电池仓内锂电池充电的接口。前支腿和后支腿各自底部分别与电池仓两端一体连接，并且，前支腿和后支腿前后正相对。前支腿和后支腿各自顶部分别与固定框架对应侧端面可拆卸地固定连接。本实用新型的支架型电池将起落架和电池相结合，起飞和将落时可承担起落架功能，并且可拆卸、更换，电池设置在支架上有利于缩小无人机尺寸、减轻无人机重量的同时，满足无人机便携性和长续航的需求。
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公开(公告)号：CN212645729U
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202021614722.3
申请日：2020-08-06
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本实用新型涉及一种视觉无人机自动校准装置，本装置包括传感器校准装置、摄像头校准装置以及视觉无人机，本装置校准过程分为两个阶段，第一阶段对磁罗盘、加速度计等传感器进行校准，传感器校准装置将视觉无人机的各校准面分别与地面保持平行，然后转动一周，即校准完成；第二阶段对视觉无人机上的摄像头进行校准，校准时需要将摄像头水平对准显示屏的中心位置，通过不断调整摄像头与摄像头校准装置上的显示屏的距离进行摄像头校准；本实用新型可以自动调节视觉无人机校准面与地面的角度，还可以调节视觉无人机与摄像头校准装置的距离，实现一键式完成视觉无人机的校准工作，解决了视觉无人机人工校准过程繁琐且校准不准确的问题。
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公开(公告)号：CN212635746U
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202021229377.1
申请日：2020-06-29
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本实用新型涉及一种三摄像头的无人机抓取机械手，包括机械手本体，机械手本体包括进行抓取的两机械爪、对机械手本体进行支撑的支架、识别和定位物体的主摄像头以及对物体进行测量和识别对齐的两侧向摄像头，支架包括控制所述支架带动两所述机械爪俯仰的俯仰自由度调节轴、控制所述支架带动两所述机械爪横滚的横滚自由度调节轴以及控制所述支架带动两所述机械爪偏航的偏航自由度调节轴，两侧向摄像头设置于俯仰自由度调节轴两端，两侧向摄像头识别方向始终与主摄像头识别方向和两机械爪延伸方向一致；本实用新型通过三摄像头对抓取目标识别定位，以及三自由度调节轴满足多自由度的调整，来达到从最优角度对齐并抓取和投放目标物体的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN218086027U
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202222455068.1
申请日：2022-09-16
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种陆空两栖无人车与无人机一体化装置，包括无人机机体，无人机机体连接有四个机臂，机臂的上端面固定有无人机电机，无人机电机的输出端连接有无人机桨叶；机臂的下端面固定有无人车电机，无人车电机的输出端连接有无人车车轮；无人机机体顶部固定有GPS惯导装置，无人机机体前侧安装有双目相机，无人机机体底部通过固定架安装有储物箱，固定架包括四根连接柱以及一个安装座，安装座的上端面固定有中央控制器，储物箱内安装有电池。本实用新型设计了一种陆空两栖无人车与无人机一体化装置，解决了现有物流运输、救援行动中还是大多依赖人力，以及一些无人机与无人车协同的装置往往工作效率不高的问题。
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公开(公告)号：CN214138953U
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202023086107.2
申请日：2020-12-18
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本实用新型涉及一种可折叠的垂直起降固定翼无人机，属于无人机设备领域。可折叠的垂直起降固定翼无人机的机首设有电机，电机上设有桨叶；无人机本体的机尾设置尾翼，无人机本体的机身上设有固定翼；所述的固定翼与无人机本体之间通过可旋转固定轴相连，固定翼上设有旋转臂，旋转臂与固定翼之间通过转轴相互连接；旋转臂的两端设有垂直起降电机。本实用新型提供的可折叠的垂直起降固定翼无人机，采用可旋转折叠的固定翼机翼以及垂直起降机臂从而减少了占用空间，消减运输成本，同时在不改变飞机原有机身构造强度的情况下缩小了飞机的占地。
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公开(公告)号：CN214296439U
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202023092377.4
申请日：2020-12-21
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本实用新型属于无人机技术领域，具体涉及一种可安全追踪的无人机，包括无人机本体和弹性腿部支架，其中弹性腿部支架设置于无人机本体中部下方，弹性腿部支架连接处沿地面方向设置有弹性支架，弹性支架底部设置有TX2开发板；弹性腿部支架顶部固定有若干机臂，若干机臂连接处上方设置有飞行控制器，若干机臂远离飞行控制器的一端分别安装有桨叶，桨叶外部装有桨叶保护器，桨叶保护器外侧壁附着有触觉传感器，若干桨叶底部均安装有雷达；弹性支架朝向无人机本体前进方向的一侧安装有GPS模块，GPS模块远离弹性支架的一侧安装有双目相机；本实用新型旨在改变传统追踪无人机安全飞行方式，将加固机体，提高耐撞性，变为加强避障及撞后调整的能力。
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公开(公告)号：CN212829147U
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202021643754.6
申请日：2020-08-10
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B64F5/60
Abstract: 本实用新型涉及一种旋翼无人机控制器的测试装置，包括需进行测试的飞行控制器和安全保护罩，安全保护罩分为三部分，其上半部分为半球型金属罩、下半部分为金属围栏以及置于地面的底板；安全保护罩内设置有旋翼无人机飞行平台，旋翼无人机飞行平台包括机架、飞控安装盒以及若干机臂，飞控安装盒内部安装飞行控制器，机架内部安装飞控安装盒，外部安装若干机臂，若干机臂分别与一个拉力检测装置的一端连接，各拉力检测装置的另一端分别与安全保护罩的底板连接。本实用新型为旋翼无人机飞行测试提供了基本条件，可以直接在飞控安装盒内安装控制器进行室内测试，简化了控制器的测试步骤，降低了环境对旋翼无人机飞行测试的影响。
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公开(公告)号：CN211713923U
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201922262922.0
申请日：2019-12-17
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本实用新型涉及一种水面垃圾自动收集及压缩装置，该装置包括嵌入式系统、收集装置、传送装置和压缩装置，该压缩装置由支架三固定于传送装置出料口前方的装置主体上，该压缩装置包括第四驱动装置、连接在第四驱动装置上且由其驱动上升或下降的伸缩杆、固定连接在伸缩杆下端且中心设有通孔的压缩锤、位于压缩锤下方的垃圾箱以及位于通孔正上方用于检测箱内垃圾存储高度的测距传感器，该垃圾箱靠近传送装置一侧的箱壁顶端设置有滑板。本实用新型结构简单、合理，设计巧妙，压缩效果良好，可充分释放垃圾箱容量，且装置自动化程度高、操作方便，实现水面垃圾的自动收集、传送和压缩，有效提升水面清洁效率。
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