公开(公告)号：CN112989636A

公开(公告)日：2021-06-18

申请号：CN202110445423.4

申请日：2021-04-23

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 蔡浩 ,  李德昌 ,  周苏宛 ,  鲍高贵 ,  王瑜 ,  姜明瑞 ,  张彪

IPC: G06F30/20 ,  G06F119/20

Abstract: 本发明公开了一种基于二维Kernel DM+V算法的稳态环境参数场重建优化算法，该算法属于环境监测、控制领域，目的在于解决空间中环境参数稳态分布的可视化问题。该算法利用局部风信息优化了测量点处环境参数对周围环境的影响权重。值得说明的是：本算法解决了过去Kernel DM+V/W算法在测量点上风区和下风区权重分配一致的问题，明显改善了重建环境参数场的效果，并提供了一种利用局部风信息的新思路。本发明与利用传统的应用CFD仿真模拟环境参数场相比无需考虑简化问题，也不需要精确的边界条件，并且计算速度大幅度提高，能实现可视化的稳态分布空间环境参数。

公开(公告)号：CN113295214A

公开(公告)日：2021-08-24

申请号：CN202110668928.7

申请日：2021-06-16

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 李德昌 ,  蔡浩 ,  周苏宛 ,  姜明瑞 ,  鲍高贵 ,  王瑜 ,  张彪

IPC: G01D21/02 ,  G01S17/08 ,  G01S17/93 ,  G08C17/02 ,  B25J5/00 ,  B25J9/16 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种面向室内三维多环境参数浓度场的场重建机器人。所述场重建机器人包括机器人移动机构、供电模块、支撑机构、数据采集模块。所述机器人移动机构用于移动、自主定位、避障、路径规划以及与外部设备信息交互；所述机器人的供电模块用于为机器人各机构提供能源；所述支撑机构用于构成所述场重建机器人垂直方向上的外形框架；所述数据采集模块用于采集空间中的风信息和多种环境参数的浓度信息，其中包括环境参数浓度监测模组控制模块、风信息监测模组和环境参数的浓度监测模组。本发明提供了一种自主开发的，可实现在复杂的真实室内环境中自主巡检、实时采集室内不同高度处的多种环境参数、并动态更新室内环境参数分布的场重建机器人。

公开(公告)号：CN113240804A

公开(公告)日：2021-08-10

申请号：CN202110329676.5

申请日：2021-03-26

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 蔡浩 ,  周苏宛 ,  李德昌 ,  鲍高贵 ,  姜明瑞 ,  王瑜 ,  张彪

IPC: G06T17/05 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开了一种基于改进的二维稳态Kernel DM+V/W的分布地图构建方法，包括以下步骤：1)根据预测的环境平面划分网格单元；2)通过计算优化的高斯核函数，得到每个环境参数传感器对每个网格单元的权重值；3)将每个网格单元的所有权重值进行累加，得到每个网格单元的综合权重值；4)计算每个网格单元的积分加权值；5)计算每个网格单元的置信值；6)计算每个网格单元的预估均值，得到均值在整个区域内的分布状况；7)为了更好的指示高波动区域，计算出每个网格单元的方差值，完成分布地图构建。本发明提供的基于改进的二维稳态Kernel DM+V/W的分布地图构建方法在相同环境参数传感器数量和布置方式下，更加充分的利用局部风速信息，提高了分布地图构建的准确性。

公开(公告)号：CN113190016A

公开(公告)日：2021-07-30

申请号：CN202110562170.9

申请日：2021-05-21

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 郭讯 ,  姜明瑞 ,  蔡浩 ,  陈阿祥 ,  廖禹 ,  张彪 ,  王瑜

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及了一种用于洁净室的移动机器人检测系统与方法。所述移动机器人检测系统与方法包括移动机器人系统、装载在机器人上的调高组件系统和外部终端设备中的远程服务控制系统。移动机器人系统用于移动、供能、自主规划路径和信息交互；调高组件系统用于控制检测组件在高度方向上的移动；远程服务控制系统用于控制机器人的移动、路径规划和算法之间的切换。本发明所述的机器人检测系统与方法实现了在机器人自主在洁净室内不同高度上的空间点进行检测，在检测的过程中不仅能够将检测的数据可视化，在检测出异常数据后，机器人由巡检模式切换为溯源模式，定位污染源的位置，为及时处理污染物提供保障。

公开(公告)号：CN216410255U

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN202121339818.8

申请日：2021-06-16

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 李德昌 ,  蔡浩 ,  周苏宛 ,  姜明瑞 ,  鲍高贵 ,  王瑜 ,  张彪

IPC: G01D21/02 ,  G01S17/08 ,  G01S17/93 ,  G08C17/02 ,  B25J5/00 ,  B25J9/16 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了针对室内三维多环境参数场重建的移动机器人。所述场重建机器人包括机器人移动机构、供电模块、支撑机构、数据采集模块。所述机器人移动机构用于移动、自主定位、避障、路径规划以及与外部设备信息交互；所述机器人的供电模块用于为机器人各机构提供能源；所述支撑机构用于构成所述场重建机器人垂直方向上的外形框架；所述数据采集模块用于采集空间中的风信息和多种环境参数的浓度信息，其中包括环境参数浓度监测模组控制模块、风信息监测模组和环境参数的浓度监测模组。本发明提供了一种自主开发的，可实现在复杂的真实室内环境中自主巡检、实时采集室内不同高度处的多种环境参数、并动态更新室内环境参数分布的场重建机器人。