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公开(公告)号：CN113190016A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110562170.9
申请日：2021-05-21
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及了一种用于洁净室的移动机器人检测系统与方法。所述移动机器人检测系统与方法包括移动机器人系统、装载在机器人上的调高组件系统和外部终端设备中的远程服务控制系统。移动机器人系统用于移动、供能、自主规划路径和信息交互；调高组件系统用于控制检测组件在高度方向上的移动；远程服务控制系统用于控制机器人的移动、路径规划和算法之间的切换。本发明所述的机器人检测系统与方法实现了在机器人自主在洁净室内不同高度上的空间点进行检测，在检测的过程中不仅能够将检测的数据可视化，在检测出异常数据后，机器人由巡检模式切换为溯源模式，定位污染源的位置，为及时处理污染物提供保障。
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公开(公告)号：CN117593165A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311541966.1
申请日：2023-11-17
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于ISurge算法的单机器人空气污染物溯源方法。由于在通风环境中气流信息无规则剧烈波动，空气污染物的扩散和浓度分布毫无规律，因此空气污染物的溯源具有极大的挑战性。目前针对污染物溯源主要有固定传感器网络法与机器人嗅觉法，后者由于其高效、适应性强等特点被广泛应用。然而目前单机器人溯源方法在通风环境中容易丢失烟羽且成功率及搜索效率低，为此，本发明综合利用了浓度信息与气流信息，通过机器人执行ISurge算法计算移动方向，搜索烟羽并持续跟踪烟羽向污染物释放源靠近；之后机器人通过浓度极大值法来确认是否找到源。本发明采用的ISurge算法提高了机器人在通风环境下的溯源成功率与效率，有效避免机器人陷入局部最优的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112285298A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011281943.8
申请日：2020-11-16
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明专利涉及一种室内空气检测装置，属于室内空气浓度检测研究领域。该装置通过固定在建筑室内屋顶上的四个边角的驱动模块通过伸缩模块将一个可以放置数据采集模块的平台稳定在室内空间中。通过控制驱动模块的转动实现伸缩模块的长度变化从而达到移动平台的目的。所述的驱动模块是能够固定在室内屋顶上的小型电机设备。所述的安装在平台上的数据采集模块可以搭载多个浓度采集模块，如：颗粒物浓度监测模块、气体浓度监测模块、气象监测模块等。本专利所述的监测装置将数据采集模块移动到室内各个空间中，将采集室内环境的各种浓度，发送给移动设备端，让室内人员可以时刻查看室内环境状态，从而判断室内环境是否满足安全舒适。
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公开(公告)号：CN112238438A
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN202011281941.9
申请日：2020-11-16
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种针对室内危险物质泄漏及空气污染的三维溯源机器人。所述溯源机器人包括移动机器人平台、三维运载模组和数据采集模组。移动机器人平台作为三维溯源机器人底层平台，用于移动、供能、路径规划及信息交互，包括移动机器人底盘，工控机和激光雷达；三维运载模组用于控制数据采集模组在高度方向上的移动，包括支撑板、支撑杆、电机支座、顶座、直流电机、电机控制模块、滑动轴承、传送履带和激光测距传感器；数据采集模组用于空间内污染物浓度信息与空间内气流信息的采集，包括风速风向传感器、气体/颗粒物浓度传感器和浓度数据采集模块。本专利所述的机器人实现了真正意义上的三维溯源，达到更加适应真实室内环境的目的。
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公开(公告)号：CN210719534U
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201921029580.1
申请日：2019-07-02
Applicant: 南京工业大学
IPC: G01M3/02
Abstract: 本实用新型公开了一种模拟储存危险气体容器泄漏的发生装置。该发生装置包括依次连接控制信号发生器、驱动装置、气泵装置、锥形瓶容器、水浴加热装置、气体喷嘴、第一外部电源和第二外部电源。控制信号发生器用于根据储存危险气体容器泄漏特性曲线输出对应控制信号，驱动装置用于依据控制信号改变输入电流控制电机功率，气泵装置用于按照特定的特性曲线释放气体，锥形瓶容器用于盛放模拟危险物质，水浴加热装置用于加热酒精，气体喷嘴用于均匀释放酒精气体。本专利依据储存危险气体容器泄漏特性曲线来释放酒精气体，为此类定位储存危险气体容器泄漏源头的实验研究，提供一种易于实现的、无危害的、模拟效果显著的发生装置。
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公开(公告)号：CN214041312U
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202022649094.9
申请日：2020-11-16
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本专利涉及一种用于室内空气质量实时检测的移动装置，属于室内空气浓度检测研究领域。该装置通过固定在建筑室内屋顶上的四个边角的驱动模块通过伸缩模块将一个可以放置数据采集模块的平台稳定在室内空间中。通过控制驱动模块的转动实现伸缩模块的长度变化从而达到移动平台的目的。所述的驱动模块是能够固定在室内屋顶上的小型电机设备。所述的安装在平台上的数据采集模块可以搭载多个浓度采集模块，如：颗粒物浓度监测模块、气体浓度监测模块、气象监测模块等。本专利所述的监测装置将数据采集模块移动到室内各个空间中，将采集室内环境的各种浓度，发送给移动设备端，让室内人员可以时刻查看室内环境状态，从而判断室内环境是否满足安全舒适。
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公开(公告)号：CN211124654U
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201921030581.8
申请日：2019-07-02
Applicant: 南京工业大学
IPC: G09B23/28
Abstract: 本专利涉及一种模拟人体呼吸的气体源发生装置，包括通过导线串行连接的信号发生器、直流机械控制器、第一外部电源、第二外部电源、气泵、水浴加热装置、气体喷嘴，所述信号发生装置通过设置人体呼吸周期函数，输出信号端口串行连接直接机械控制器的信号接收端口，所述直流机械控制器串行连接气泵，所述气泵出气口连接带活塞的锥形瓶，所述锥形瓶内盛放酒精并放置在水浴加热装置中，所述水浴加热装置设置一定温度使酒精蒸发，所述锥形瓶通过塑料软管连接气体源喷嘴，所述塑料软管和气体源喷嘴均通过支架固定。本专利的目的在于解决控制传染病传播研究中模拟传播源的空缺，提供一种结果简单合理，成本低廉、效果优越的模拟人体呼吸气体源发生装置。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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