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公开(公告)号：CN119847135A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411111838.8
申请日：2024-08-14
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了机器人路径规划技术领域的一种机器人路径规划方法及其质量评价方法，旨在解决现有的机器人路径规划无法及时响应环境变化技术问题。其包括：利用元胞自动机根据转换规则进行繁殖，机器人底盘元胞集在局部避开动态变化的障碍物元胞集并逐步抵达目标点元胞集，实现在局部条件不断变化的环境中进行高效地路径规划，实现实时动态且局部适应地规避障碍物，在不确定的环境中可能表现出更好的鲁棒性，规划出更安全、便捷的路径，能够针对运动底盘的形状和物理性质，避开障碍物，以安全、便捷的方式到达目标点，同时对性能并没有过高要求；通过对应的质量评价方法进行路径评价，可以反映规划的路径质量，为后期研究和调参提供依据。
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公开(公告)号：CN119323897A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411350803.X
申请日：2024-09-26
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于二型模糊和强化学习的智能交通系统控制方法和系统，属于智能交通控制技术领域，控制方法包括：采用二型模糊逻辑模型处理收集的交通系统的实时数据，输出交通信号灯的控制信号；利用建立的交通流量预测模型，输出交通流预测结果；判断当前交通信号灯的控制策略是否有效，若是，则使用DQN算法优化交通信号灯的控制策略，若否，则使用FDQN算法优化交通信号灯的控制策略；基于交通流预测结果和优化后的交通信号灯的控制策略，调整交通信号灯的控制信号；本发明融合了二型模糊逻辑系统和深度强化学习算法，能够有效处理交通流中的不确定性，并实时优化交通信号控制策略，从而提高交通系统的整体效率。
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公开(公告)号：CN119188846A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411330326.0
申请日：2024-09-24
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人关节零位标定装置及方法，属于工业机器人标定技术领域，标定装置包括零位标定机构、末端基准球、末端倾角传感器、基座倾角传感器和支架板；零位标定机构包括安装底座、控制盒和三根球杆仪；安装底座上设置有底座基准球；当进行关节零位标定时，末端基准球通过支架板安装在法兰盘上；末端倾角传感器安装在支架板的水平部；基座倾角传感器水平安装在基座；在通电的测量状态时，球杆仪的一端磁吸底座基准球，另一端磁吸末端基准球；本发明通过零位标定机构、基座倾角传感器以及末端倾角传感器的组合测量，快速实现对工业机器人末端的实际位置与姿态的测量，从而提高误差检测精度，提高零位标定的精度和效率。
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公开(公告)号：CN117146801A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311129571.0
申请日：2023-09-01
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于云平台的异构多机器人协同SLAM方法和系统，涉及定位与建图的技术领域，包括，基于第一移动机器人和第二移动机器人安装的传感器类型，选定导航模式，并依据导航模式控制两个移动机器人执行对应的指令；基于移动过程中检测到的环境光线强度，判断是否满足切换导航模式的条件：若不满足，则维持原有的导航模式，并执行对应的指令；若满足，则将两个移动机器人的导航模式和行进顺序进行切换，并执行对应的指令；对第一移动机器人和第二移动机器人执行SLAM指令生成的所有局部地图进行融合，以生成全局地图，本发明能够在范围较大的空间进行协同定位和建图，克服单机器人SLAM的局限性，提高地图构建的精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109815523B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN201811478164.X
申请日：2018-12-05
Applicant: 南京工程学院
IPC: G06F30/20 , G06N3/006 , G06F111/06 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于分解的列车运行多目标差分进化算法，包括步骤1：建立列车单质点动力学模型；步骤2：针对列车多目标运行要求，建立列车多目标优化模型；步骤3：采用切比雪夫法将列车运行多目标优化问题分解为N个单目标优化子问题；步骤4：为保证求得的Pareto解的均匀性，采用配方均匀设计的方法来生成权向量；步骤5：选取进化策略组成差分进化策略池，采用基于信誉度的自适应差分进化策略提升进化过程的多样性和收敛性。本发明通过将列车运行多目标优化问题转化为单目标问题，在获得均匀分布的权向量的基础上，通过自适应差分进化策略，在保证安全的前提下为列车提供了多种操纵策略，实现了列车的安全、准点、精确停车以及低能耗运行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110788835A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911112118.2
申请日：2019-11-14
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J7/00
Abstract: 本发明是一种基于液压放大的微夹持器，该夹持器包括驱动部分A、第一微夹持部分B和第二微夹持部分B’，密封螺栓、腔体、以及腔体内的液压油，腔体开有放置密封螺栓的螺纹孔。当向大阀芯施加一个向上微位移时，腔体中的液压油被挤压，推动两侧对称的第一小阀芯和第二小阀芯相向运动，从而使夹第一微夹持爪和第二微夹持爪夹紧微小物体。通过本发明，实现微小物体的夹持，可广泛应用于生物医疗、微机电和航空航天等前沿领域。
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公开(公告)号：CN105700360B
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201510598965.X
申请日：2015-09-18
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B15/02 , G06F3/0481 , B65G35/00
Abstract: 本发明公开了一种宏微混合驱动的并联机构测控系统的控制方法，属于并联机构测控系统领域。它包括控制子系统、宏微混合驱动并联机构和传感器测量子系统组成，其中，所述的控制子系统、宏微混合驱动并联机构和传感器测量子系统依次连接，传感器测量子系统的输出与控制子系统的数据采集模块连接。控制子系统由计算机、实时控制模块、FPGA模块、数据采集模块和信号发送模块依次连接构成，信号发送模块的输出端与宏微混合驱动并联机构的输入端连接。计算机上安装有LabView软件，在LabView软件上编写VI人机界面程序。它实现数据高速采集与发送，实现了实时、快速控制效果。
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公开(公告)号：CN107764532A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201710928200.7
申请日：2017-10-09
Applicant: 南京工程学院
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明是一种轻型载货车用板簧测试装置，包括测试架机械部分、液压动力装置、板簧中央固定座、板簧吊耳固定座、直线导轨及滑块、PLC控制单元及人机界面、位置传感器和压力传感器。本装置可以对轻型载货车用板簧进行测试，可以自动对板簧进行压缩，并生成压力与压缩距离曲线，可自动评估该板簧性能特征。本装置在对车用钢板弹簧性能进行测试时，完全实现自动化操作，提高了测试效率和准确性，避免人工测量所带来的误差。并且本发明还可以用于车用弹簧的疲劳特性测试。
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公开(公告)号：CN106529023A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610982870.2
申请日：2016-11-09
Applicant: 南京工程学院
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5095 , G06F17/5036
Abstract: 本发明公开了一种基于迭代学习的地铁列车自动运行速度控制方法，包括步骤1：针对城市轨道交通列车自动运行速度控制系统，建立列车运行动力学模型；步骤2：通过迭代过程中的输出误差和修正函数对学习增益进行自动调整，将其用来更新速度控制器输入；步骤3：为保证算法对初态误差的鲁棒性，在对控制量进行学习的同时对迭代初态进行学习，使得系统可在任意初始条件下均能收敛至期望轨迹，而不要求迭代初态精确位于期望初态上，最终实现列车对目标速度曲线和目标位移曲线的精确跟踪。本发明利用学习增益初始值和上一次迭代的系统状态和跟踪误差对本次迭代的系统初态进行修正，给出了迭代初态修正算法，保证了学习律对任意系统初态的收敛性。
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