公开(公告)号：CN116171734A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202310321274.X

申请日：2023-03-29

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 王金鹏 ,  甄乾广 ,  何萌 ,  周宏平 ,  蒋雪松 ,  陈青

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明公开了一种旋拧式包络直径可调型果实采摘手爪，包括旋拧夹持机构、手指结构、惰轮结构、第一驱动机构、第二驱动机构、张紧机构、底板和固定板等，旋拧夹持机构包括控制轴、调距拨盘、短销、收紧绳、调节绳、定滑轮、复位弹簧以及六个手指机构和六个惰轮机构。本发明与现有的技术相比的优点在于：根据果实的大小自适应的实时调整手指的包络直径大小，同时采用有锥度的柔性手指，对传感器检测果实大小和位置的误差较大的容错量，手爪的旋拧力可以根据不同果实的果皮特性进行设置且在调节手爪包络直径大小的时候可以保持基本恒定，可以很好的适用于采摘机器人通过旋拧的方式采摘大小不同的果实，且旋拧力度可以设置并保持恒定，不易损伤果实。

公开(公告)号：CN116076241A

公开(公告)日：2023-05-09

申请号：CN202211096619.8

申请日：2022-09-08

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 王金鹏 ,  何萌 ,  田野 ,  胡皓若 ,  周宏平 ,  陈青 ,  蒋雪松 ,  周磊

IPC: A01D46/24

Abstract: 本发明提供了一种旋拧式油茶果采摘执行器，包括基板，所述基板的表面贯穿设置有多个转动轴，所述转动轴与所述基板为转动连接，所述转动轴在所述基板上分为三列，中间一列的数量多于两侧每列数量一个。该旋拧式油茶果采摘执行器，通过每三个相邻的采摘手指之间的间隔形成一个等边三角形的采摘位，当果实落入一个采摘位内时，多个采摘手指同步转动，向果实施加一个旋转力，将果实从枝条上摘下，多个采摘手指形成多个采摘位，可以同时采摘多个果实，锥形的采摘手指对不同大小果实的适用性更强，同时，由于是直接旋拧果实，代替了振摇式、梳刷式的采摘方式，不会对果树的花苞、枝叶造成损伤，不会影响后续的产量。