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公开(公告)号：CN119014220B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202411447721.7
申请日：2024-10-16
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 本发明提供一种核桃振动采收激振装置姿态自调节系统和方法，它能够快速调整激振装置的姿态和位置，使得激振装置夹紧树干的平面与树干轴线基本垂直，提高振动效果，提高落果率。它包括车体和激振装置，激振装置用于夹紧树干并产生激振力以振动被夹紧的树干，回转装置设置在悬臂支撑座上，激振装置设置在回转装置上，回转装置用于带动激振装置相对于悬臂支撑座在水平面内转动；上下摆动装置设置车体上，悬臂支撑座设置在上下摆动装置上，上下摆动装置用于带动悬臂支撑座、回转装置及激振装置在竖直面内上下摆动；通过回转装置和上下摆动装置动作，调节激振装置的摆姿。
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公开(公告)号：CN119014220A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411447721.7
申请日：2024-10-16
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 本发明提供一种核桃振动采收激振装置姿态自调节系统和方法，它能够快速调整激振装置的姿态和位置，使得激振装置夹紧树干的平面与树干轴线基本垂直，提高振动效果，提高落果率。它包括车体和激振装置，激振装置用于夹紧树干并产生激振力以振动被夹紧的树干，回转装置设置在悬臂支撑座上，激振装置设置在回转装置上，回转装置用于带动激振装置相对于悬臂支撑座在水平面内转动；上下摆动装置设置车体上，悬臂支撑座设置在上下摆动装置上，上下摆动装置用于带动悬臂支撑座、回转装置及激振装置在竖直面内上下摆动；通过回转装置和上下摆动装置动作，调节激振装置的摆姿。
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公开(公告)号：CN118285231A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410601590.7
申请日：2024-05-15
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 本发明提供一种核桃振动采收激振装置姿态自调节系统和方法，它能够快速调整激振装置的姿态和位置，使得激振装置夹紧树干的平面与树干轴线基本垂直，提高振动效果，提高落果率。它包括车体和激振装置，激振装置用于夹紧树干并产生激振力以振动被夹紧的树干，回转装置设置在悬臂支撑座上，激振装置设置在回转装置上，回转装置用于带动激振装置相对于悬臂支撑座在水平面内转动；上下摆动装置设置车体上，悬臂支撑座设置在上下摆动装置上，上下摆动装置用于带动悬臂支撑座、回转装置及激振装置在竖直面内上下摆动；通过回转装置和上下摆动装置动作，调节激振装置的摆姿。
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公开(公告)号：CN116227685A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310048575.X
申请日：2023-01-31
Applicant: 南京林业大学
IPC: G06Q10/04 , G06Q50/02 , G06V20/10 , G06V10/56 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06N3/08 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种低成本的智能油茶果产量估计方法。其步骤：将油茶果树RGB图像分组，构建二分类数据集；搭建带预训练权重的卷积神经网络油茶树二分类模型；通过微调训练的方式优化卷积神经网络油茶树二分类模型，使其能够准确区分有果实图像和无果实图像；当判定结果为无果实图像时，直接输出果实数量为0，当判定结果为有果实图像时，采用梯度加权类激活图算法对二分类模型中全局池化层之前的深度特征进行可视化，得到与预测有果实图像神经元权重关联的注意力特征图；特征图局部极大值点的个数作为图像中油茶果数量的预测结果。本方法可大大减少人工成本投入，提高油茶产量预估效率。
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公开(公告)号：CN116326348B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202310482119.6
申请日：2023-04-29
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种架空轨道式油茶果采收机器人系统，该系统包括架空机构、行走装置、位置调整装置、机器人采收装置、视觉识别系统和控制系统；其中，架空机构用于承载行走装置；行走装置用于承载安装位置调整装置和控制系统且能够沿架空轨道行进；位置调整装置能够调整机器人采收装置的工作位置且其调整末端安装机器人采收装置；机器人采收装置用于采收油茶果；视觉识别系统用于采集识别油茶果的位置和大小并反馈给控制系统；控制系统根据视觉识别系统采集的数据，控制行走装置、位置调整装置、机器人采收装置工作，完成油茶果自助采摘。本发明的系统运用配备视觉识别系统的机械臂采收油茶果，能实现快速精准采摘，自动化程度高、采摘效率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118144826A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410259374.9
申请日：2024-03-07
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种单轨式多功能农林作业轨道动力平台，包括行走装置、作业调整装置和控制系统，用于调整作业执行机构位置的作业调整装置、用于控制行走装置和作业执行装置的控制系统分别安装在行走装置的两侧，行走装置坐落在单轨装置的架空单轨上，该架空单轨由多根矩形管串接构成，在矩形管的底部设置有能够与行走装置中的驱动链轮啮合相连的链齿孔，行走装置通过驱动链轮的转动带动行走装置、作业调整装置和控制系统沿架空单轨的设置方向在架空单轨上行进。本发明提供的动力平台应用开孔单轨道和自适应动力平台自动完成农林作业，自动化程度高，作业效率高，成本低，能适应复杂环境，可持续运用于农林作业领域。
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公开(公告)号：CN115937314B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202211661768.4
申请日：2022-12-23
Applicant: 南京林业大学
IPC: G06T7/73 , G06T7/55 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种油茶果生长姿态检测方法，其步骤：使用双目相机获取油茶果的RGB图像和三维点云；标注出图像中每个果实的外接矩形框及对应的生长姿态类别，构建图像数据集；采用所述图像数据集训练基于深度学习目标检测方法的油茶果位置及姿态识别模型；使用训练好的模型计算图像中油茶果外接矩形框及其粗略的生长姿态表述；采用椭圆拟合算法和自适应阈值分割算法，在外接矩形框内精确提取果实区域，并获取对应三维子数据点集中代表果实的点集P；根据果实粗略生长姿态表述及所述点集P中的特征点计算精炼的果实生长姿态表述。该方法数据处理量小，步骤相对简单，检测效率高，且能够为实现低花苞损伤率的自动化油茶果采摘提供技术支持。
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公开(公告)号：CN116076241A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211096619.8
申请日：2022-09-08
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 本发明提供了一种旋拧式油茶果采摘执行器，包括基板，所述基板的表面贯穿设置有多个转动轴，所述转动轴与所述基板为转动连接，所述转动轴在所述基板上分为三列，中间一列的数量多于两侧每列数量一个。该旋拧式油茶果采摘执行器，通过每三个相邻的采摘手指之间的间隔形成一个等边三角形的采摘位，当果实落入一个采摘位内时，多个采摘手指同步转动，向果实施加一个旋转力，将果实从枝条上摘下，多个采摘手指形成多个采摘位，可以同时采摘多个果实，锥形的采摘手指对不同大小果实的适用性更强，同时，由于是直接旋拧果实，代替了振摇式、梳刷式的采摘方式，不会对果树的花苞、枝叶造成损伤，不会影响后续的产量。
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公开(公告)号：CN119234569A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411447719.X
申请日：2024-10-16
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/26 , G06F18/2411 , G06F18/27 , G06N3/0499
Abstract: 本发明提供一种基于核桃树体激振能量预测模型的振动采收装置，它能够根据获取的核桃树体主干直径控制激振装置输出最高落果率所对应的激振能量，方便操作，提高采收效益。包括车体、激振装置、深度相机、AI平台、激振决策系统，激振装置包括以液压马达为驱动动力的偏心激振机构，深度相机安对核桃树体主干边界进行坐标点位识别，AI平台对边界坐标的计算得到树体主干直径，并根据树体主干直径通过激振能量预测模型计算输出该被夹紧的核桃树体主干需要的激振能量参数；激振决策系统接收到激振能量参数后向安装在液压站上的液压马达的电磁阀控制器发出流量控制指令，使得对激振装置输出的激振能量与激振能量参数相一致。
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公开(公告)号：CN118542146A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410601592.6
申请日：2024-05-15
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/26 , G06F18/2411 , G06F18/27 , G06N3/0499
Abstract: 本发明提供一种基于核桃树体激振能量预测模型的振动采收装置，它能够根据获取的核桃树体主干直径控制激振装置输出最高落果率所对应的激振能量，方便操作，提高采收效益。包括车体、激振装置、深度相机、AI平台、激振决策系统，激振装置包括以液压马达为驱动动力的偏心激振机构，深度相机安对核桃树体主干边界进行坐标点位识别，AI平台对边界坐标的计算得到树体主干直径，并根据树体主干直径通过激振能量预测模型计算输出该被夹紧的核桃树体主干需要的激振能量参数；激振决策系统接收到激振能量参数后向安装在液压站上的液压马达的电磁阀控制器发出流量控制指令，使得对激振装置输出的激振能量与激振能量参数相一致。
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