公开(公告)号：CN112697154B

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202110132460.X

申请日：2021-01-31

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈帅 ,  张孟军 ,  赵海飞 ,  王博浩 ,  马永犇 ,  程玉 ,  刘清秀 ,  马一鸣 ,  顾涛 ,  王琮 ,  姚晓涵 ,  廖泽俣 ,  蒋长辉

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种基于矢量分配的自适应多源融合导航方法。该方法为：选取东北天坐标系为导航系，选取18维系统误差为状态量，根据各个传感器的输出特性，建立联邦滤波组合导航模型，设计联邦滤波器；设计通过矢量分配进行故障检测与隔离的方法，检测并隔离各传感器故障维度的信息；利用步骤2故障检测中获得的信息为各子滤波器每一维信息构建矢量分配系数，在主滤波器中进行信息融合，得到全局最优估计结果。本发明提高了多源融合组合导航系统在强干扰环境下的导航定位精度，增强了系统的容错性能及鲁棒性，并能够根据不同的导航需求选择适合的导航传感器，提高导航系统的灵活性。

公开(公告)号：CN112697154A

公开(公告)日：2021-04-23

申请号：CN202110132460.X

申请日：2021-01-31

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 张孟军 ,  赵海飞 ,  王博浩 ,  马永犇 ,  程玉 ,  陈帅 ,  刘清秀 ,  马一鸣 ,  顾涛 ,  王琮 ,  姚晓涵 ,  廖泽俣 ,  蒋长辉

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种基于矢量分配的自适应多源融合导航方法。该方法为：选取东北天坐标系为导航系，选取18维系统误差为状态量，根据各个传感器的输出特性，建立联邦滤波组合导航模型，设计联邦滤波器；设计通过矢量分配进行故障检测与隔离的方法，检测并隔离各传感器故障维度的信息；利用步骤2故障检测中获得的信息为各子滤波器每一维信息构建矢量分配系数，在主滤波器中进行信息融合，得到全局最优估计结果。本发明提高了多源融合组合导航系统在强干扰环境下的导航定位精度，增强了系统的容错性能及鲁棒性，并能够根据不同的导航需求选择适合的导航传感器，提高导航系统的灵活性。