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公开(公告)号：CN117521006A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311467200.3
申请日：2023-11-07
IPC: G06F18/25 , G06F18/214 , G06F18/21 , G06F18/2415 , G06F18/20 , G06F18/40 , G06N5/01 , G06N5/04 , G01C21/00 , G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种基于增量学习的因子图多源信息融合方法。方法为：首先对无人车搭载的传感器和程控电源进行自检，匹配相应的因子图框架；然后采集传感器量测信息，同步进行导航参数解算，并传输到中央处理器；接着设定先验信息，建立传感器的因子图模型和对应的代价函数；当有新的观测信息时，将受新添加因子影响的部分转换回因子图，并将与新的测量相关联的因子添加进去，加入训练集进行增量学习，并通过选择变量的消元顺序，从因子图中消去节点并构建条件概率表，得到表示变量条件依赖关系的贝叶斯网络；如果还有新的观测信息，则重复进行因子添加；否则输出导航信息。本发明具有适用性强、计算效率高、抗扰能力强、可维护性和扩展性强的优点。
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公开(公告)号：CN111351481B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202010176284.5
申请日：2020-03-13
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于发射惯性坐标系的传递对准方法。该方法为：首先将主惯导解算得到的姿态、速度和位置信息装订给子惯导系统，作为子惯导解算初值；将主惯导解算得到的姿态和速度信息以固定频率发送给子惯导，与子惯导解算得到的姿态和速度构造观测量；接着建立18维状态方程和“速度+姿态”匹配的量测方程并进行离散化，利用线性卡尔曼滤波进行最优估计，用最优状态估计量修正子惯导的姿态、速度和位置信息；最后通过卡尔曼滤波迭代和修正，得到精确的子惯导初值，完成传递对准。本发明能够直接在发射惯性坐标系下进行传递对准，减少了坐标转换带来的舍入误差和冗余的计算量，加快了传递对准的速度，提高了导弹发射的机动性和精确度。
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公开(公告)号：CN110836826B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN201911087332.7
申请日：2019-11-08
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01N3/56
Abstract: 本发明公开了一种用于测试水流作用下混凝土表面剪应力的冲刷装置及方法，包括用于通过其自转来模拟水流冲刷作用的试验体，用于容纳水和试验体的容腔，用于测量试验体自转过程中扭矩大小的扭矩传感器，以及用于控制转机转速的调频器。试验开始前，测量待测混凝土试件基本尺寸和质量，在冲刷过程中，通过试验体的自转记录并计算各个转速下待测混凝土试件的表面剪应力，冲刷一定时间后记录质量损失，多次冲刷试验后，建立水流剪应力与磨损质量的关系。本发明通过试验体自转来模拟水流冲刷，便于直接得到待测混凝土试件表面的冲刷强度，同时扭矩传感器的应用能够得到不同水流速度下试件表面的剪应力，可建立水流剪应力与磨损质量的关系。
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公开(公告)号：CN112902967A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110132465.2
申请日：2021-01-31
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于残差卡方‑改进序贯概率比的抗欺骗导航方法。该方法步骤如下：采集捷联惯性导航系统、卫星导航系统、里程计、高度计、磁罗盘的导航信息；以捷联惯性导航系统模型为信息融合模型的基准框架，与其余导航源构成子滤波器，进行信息融合；对所有的子滤波器的输出利用改进的残差χ2检验法进行故障诊断，并针对SINS/GNSS子系统的输出结果利用残差χ2‑改进SPRT的方法进行故障诊断，使得对于该子系统可能发生的欺骗干扰能够快速的识别并隔离；故障诊断与隔离完成后，进行主滤波器的信息融合与分配。本发明提高了多源组合导航系统在干扰环境下的导航精度，特别是增强了系统对于欺骗干扰的容错能力。
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公开(公告)号：CN112697154A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202110132460.X
申请日：2021-01-31
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于矢量分配的自适应多源融合导航方法。该方法为：选取东北天坐标系为导航系，选取18维系统误差为状态量，根据各个传感器的输出特性，建立联邦滤波组合导航模型，设计联邦滤波器；设计通过矢量分配进行故障检测与隔离的方法，检测并隔离各传感器故障维度的信息；利用步骤2故障检测中获得的信息为各子滤波器每一维信息构建矢量分配系数，在主滤波器中进行信息融合，得到全局最优估计结果。本发明提高了多源融合组合导航系统在强干扰环境下的导航定位精度，增强了系统的容错性能及鲁棒性，并能够根据不同的导航需求选择适合的导航传感器，提高导航系统的灵活性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110836669A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201911024793.X
申请日：2019-10-25
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种GNSS/MIMU/气压高度计的组合导航系统及方法。该系统包括微处理器、大气压强传感器和GNSS/MIMU组合导航系统，其中GNSS/MIMU组合导航系统包括GNSS接收机、微惯导和上位机。首先大气压强传感器采集当前环境的气压和温度值，得到模拟的气压信号和温度信号，并经模数转换、过滤及校正处理后，得到校正的数字气压信号及温度信号；然后微处理器接收校正的数字温度信号及气压信号后，根据预设的海拔高度算法进行计算，得到海拔高度，并根据需要进行补偿；最后将计算得到的海拔高度推送给GNSS/MIMU组合导航系统，进行组合导航。本发明具有精度高、成本低、体积小、易嵌入且便于携带的优点。
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公开(公告)号：CN110308467A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910544538.1
申请日：2019-06-21
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Zynq-7020的超紧耦合微系统及导航方法。该系统包括GNSS定位导航模块、微惯性导航模块、以Zynq-7020为平台的组合导航模块、电源模块以及上位机通信模块。方法为：微惯性导航模块提供解算后的载体的位置和速度信息，并根据卫星的星历信息计算出载体的伪距和伪距率；GNSS定位导航模块直接解算出伪距和伪距率；将计算的伪距和伪距率作差，作为量测信息在卡尔曼滤波器中进行滤波处理，最后将得到载体位置、速度和姿态的误差信息反馈给系统进行修正，得到最终的导航信息，并通过上位机通信模块进行实时导航信息的监控显示。本发明适用于高动态导航场景，在不同环境下有较强的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN106842242B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201611170039.3
申请日：2016-12-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01S19/23
Abstract: 本发明公开了一种基于支持向量机的矢量跟踪通道故障检测方法。该方法步骤如下：一、利用接收机的位置、速度、钟差、钟漂和卫星星历计算载波和码NCO参数；二、鉴频器和码环鉴别器输出作为导航滤波器量测信息，用以估计接收机的位置、速度、钟差和钟漂误差，用估计的信息修正接收机位置和速度，然后用修正过的接收机位置和速度结合卫星星历计算载波和码NCO，以保持对输入信号的跟踪；三、将每个通道对应的新息序列作为支持向量机的输入，用来判断通道是否正常。本发明方法能够准确地检测出存在故障的通道，同时没有明显增加计算量，不影响环路的实时性，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN104181572B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410219854.9
申请日：2014-05-22
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01S19/47
Abstract: 本发明公开了一种弹载惯性/卫星紧组合导航方法。该方法利用GNSS输出的伪距、伪距率信息与惯导解算相对卫星的伪距、伪距率差为量测量，进行滤波并根据滤波结果对当前系统校正，主要包含如下步骤：SINS初始化；SINS导航解算；卫星的高度角，方位角解算；导航卫星选择；导航星的伪距测量误差补偿；载体相对每颗导航星的伪距、伪距率解算；系统状态判别与导航策略的选择；系统状态方程的构建，系统量测方程的构建；进行滤波解算，并根据滤波结果，对由通讯延时引起的滞后误差，通过基于状态转移的误差补偿方法对系统校正。本发明方法可实现基于惯性/卫星的伪距、伪距率无缝组合导航，提高了导航精度和对复杂环境的适应性，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN106199655A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610475982.9
申请日：2016-06-24
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于联邦滤波的矢量跟踪方法，步骤如下：利用接收机的位置、速度、钟差、钟漂和卫星星历计算载波NCO和码NCO参数；每个通道对应的载波鉴频器的输出和码环鉴别器输出作为相应通道的子滤波器的量测信息，用以估计接收机的对应通道的伪距误差和伪距率误差，然后子滤波器的状态量输入导航主滤波器作为主滤波器的量测信息；导航主滤波器接收机子滤波器的状态量作为量测信息，用来对接收机的位置、速度、钟差和钟漂误差进行估计，然后用估计出的误差信息更新接收机位置、速度、钟差和钟漂。本发明具有良好的导航精度、出色的跟踪性能和瞬时桥接被遮挡信号的能力，同时具有很强的容错能力，在没有增加计算量的基础上提高了系统的鲁棒性。
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