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公开(公告)号：CN103083781B
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201310008070.7
申请日：2013-01-10
Applicant: 南京航空航天大学
Inventor： 蒋素荣 , 冯安洋 , 陈柏 , 王扬威 , 陈笋 , 吴洪涛 , 黄震 , 夏欣一
IPC: A61M25/01
Abstract: 本发明公开了一种模块化的主动弯曲介入导管，涉及一种导管机器人。它由若干依次连接的主动弯曲导向模块以及连接和辅助部件组成，包括电机单元、近端接头、远端接头、绳驱动单元、SMA驱动单元组成。本发明可实现模块化的组装，可缩短医生的操作时间和难度，且可实现大曲率弯曲，可简单精确的控制。
公开(公告)号：CN102795069A
公开(公告)日：2012-11-28
申请号：CN201210273750.7
申请日：2012-08-03
Inventor： 蒋素荣 , 陈柏 , 冯安洋 , 夏欣一 , 吴洪涛 , 崔静
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明涉及一种复合驱动的仿水母两栖机器人的运动方法，属于仿生、复合运动的机器人技术领域。该机器人由驱动机构（3）、传动机构（2）、外壳（1）、弹性腿（4）组成。上述运动方法包括潜浮运动、转向运动、速度控制、水底或陆地行走。该方法运动模式多、运动中整体结构稳定不易侧翻。
公开(公告)号：CN102795069B
公开(公告)日：2014-08-13
公开(公告)号：CN102795068B
申请号：CN201210273529.1
Inventor： 蒋素荣 , 冯安洋 , 陈柏 , 夏欣一 , 吴洪涛 , 崔静
Abstract: 本发明涉及一种复合驱动的仿水母两栖机器人，属于仿生、复合运动的机器人技术领域。它由驱动机构（3）、传动机构（2）、外壳（1）、弹性腿（4）组成。该机器人驱动力大、运动灵活、整体结构稳定不易侧翻、运动模式多。
公开(公告)号：CN103083781A
公开(公告)日：2013-05-08
Abstract: 本发明公开了一种模块化的主动弯曲介入导管及其运动方法，涉及一种导管机器人。它由若干依次连接的主动弯曲导向模块以及连接和辅助部件组成，包括电机单元、近端接头、远端接头、绳驱动单元、SMA驱动单元组成。本发明可实现模块化的组装，可缩短医生的操作时间和难度，且可实现大曲率弯曲，可简单精确的控制。
公开(公告)号：CN102795068A
