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公开(公告)号：CN119587165A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411779523.0
申请日：2024-12-04
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明属于连续体机器人技术领域，其公开了一种变刚度和驱动结合的连续体机器人及其优化设计方法，包括第二段、中间过渡段、第一段、第一段绳和第二段绳，第二段和第一段之间通过中间过渡段连接，第二段和第一段均包括多个导线盘和多个止动环，相邻两个导线盘之间通过止动环连接构成一个圆柱副关节，第一段绳和第二段绳均为四根且相对于连续体机器人的中心线均匀分布，四根第一段绳用于驱动第一段的两个相互垂直的自由度，四根第二段绳用于驱动第二段的两个相互垂直的自由度，第二段和第一段相互独立运动。本发明的连续体机器人无需组装、运动灵活、刚度可控、摩擦力小，提高了作业时与环境的交互和感知能力。
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公开(公告)号：CN102068363A
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN201110027352.2
申请日：2011-01-25
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 本发明公开一种绳驱动腰部康复机器人，包括机架、重力平衡单元、绳索绕放单元、绳索驱动康复运动单元以及控制单元，绳索驱动康复运动单元包括康复腰带、牵引绳以及引导滑轮，康复腰带至少连接有六条牵引绳，每一条牵引绳对应配置一个绳索绕放单元；控制单元通过控制各绳索绕放单元来控制相应牵引绳绳长变化，带动康复患者腰部依正常人步行时的骨盆运动轨迹运动。因此，本发明针对康复训练中如何协调控制康复病人的骨盆运动轨迹问题，通过一套重力平衡单元和多根牵引绳协调动作，再现康复病人在站立步行情况下的正常人骨盆运动轨迹，达到腰部的有效康复训练。该机器人可根据康复病人的病情及个体差异、进行构型改变、康复训练幅度与强度的调整。
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公开(公告)号：CN101690656A
公开(公告)日：2010-04-07
申请号：CN200910035487.6
申请日：2009-09-25
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 一种基于精子运动机理的机器人驱动的介入诊疗系统及其实现方法，属于微型机器人技术领域。该机器人机体单元(2)包括2n个驱动电机；推进单元(3)由依次安装于机体单元后方的尾部密封盖(33)、尾部固定法兰(32)、尾部(31)组成；该尾部(31)为在介质作用下能形成螺旋状的柔性尾部或固定螺旋状尾部；其中尾部(31)包括2n个独立尾，尾部固定法兰(32)包括2n个独立法兰，2n个独立法兰分别与机体单元的2n个驱动电机的输出轴相连，2n个独立尾分别安装于2n个独立法兰上；该机器人适合于狭窄血管环境的结构简单，动作控制灵活，有利于微型化的机器人驱动的主动介入系统。
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公开(公告)号：CN115635475B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202211423273.8
申请日：2022-11-15
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京若希自动化科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于辅助作业的穿戴式机器人及控制方法，应用于飞机装配过程，辅助工人完成作业，针对操作人员的身高尺寸和工作场景不同的问题，可以改变穿戴式机器人的结构，适应不同的工作环境。本发明包括可穿戴辅具、变自由度机械臂和传感检测模块，可穿戴辅具穿戴于人体肩部，变自由度机械臂固定在可穿戴辅具上；变自由度机械臂由肩部模块、肘部模块、腕部模块、末端执行模块组成，模块之间通过安装盘与薄壁连杆进行连接，安装盘可以沿薄壁连杆内部的限位凹槽上下移动，实现模块之间的展开和收缩；传感检测模块包括薄膜压力传感器、惯性测量单元、力感知模块、运动和手势识别模块和视觉模块，用以实现穿戴式机器人与工作环境的交互。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119017357A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411037919.8
申请日：2024-07-31
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种可穿戴辅助支撑机器人，包括：背部穿戴辅具，用于将辅助支撑机器人穿戴至人体躯干，并设有背板以支撑人体背板和用以安装肩关节驱动机构；设置在背板左右两侧的肩关节驱动机构，用于驱动与其连接的可伸缩支撑臂左右及前后方向两个自由度的摆动，实现人体俯仰和翻滚运动；可伸缩支撑臂，通过伸缩运动实现人体躯干的高度调整，与肩关节驱动机构构成三自由度机械臂；末端支撑切换装置，设有可折叠的滚轮，能够实现行进状态和支撑状态的切换。本发明结合穿戴者实时姿态及时调整，满足穿戴者姿态调整的需求，减少操作人员在支撑状态下为调整姿态和保持姿态所做的努力，减少疲劳感。
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公开(公告)号：CN117653802A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311818430.X
申请日：2023-12-27
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: A61M1/00 , A61M25/00 , A61B5/0536
Abstract: 本申请提出了一种具有感知功能的神经外科手术吸引管，其属于医疗器械这一技术领域。其技术要点在于：神经外科手术吸引管本体为具有菱形切割槽口的柔性挠曲结构和外附光纤传导通路的空心管；多传感器融合感知装置包括：4组信号采集线路，沿着所述神经外科手术吸引管本体上的外周向均匀间隔设置；每组所述信号采集线路均包括：端部电极、两组布拉格光栅节点、光路传导光纤、电传导铜线；所述第一组布拉格光栅节点位置与挠曲结构对应；电信号与光信号在信息采集与传导上相互独立，互不影响。采用本申请的技术方案，能够感知手术过程中的力，通过力触觉重建出术中组织硬包体表面反作用力分布和定位深度信息，从而引导高效的电极阻抗谱检测与成像。
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公开(公告)号：CN116921803A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310946352.5
申请日：2023-07-31
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京若希自动化科技有限公司
IPC: B23K3/08
Abstract: 本发明涉及一种面向真空回流焊炉的多功能抽真空装置，包括：至少一个抽真空部件、至少两个固定底座、至少两个可升降上盖、至少两个可控气阀；上盖与底座内部中空，可与抽真空部件形成密闭空间；可升降上盖可与底座在竖直方向上有预设距离；可形成至少两个独立的密闭空间，每个密闭空间内的温度、真空度、抽真空速率和腔内气氛都可以根据加工件的需求进行调整。其优点表现在：将抽真空环节进行定制化分割后可以缩短加工件在单一真空腔的滞留时间，提升生产效率，同时能够实现不同加工件在一条生产线生产或相同加工件的高效生产，解决目前芯片真空回流焊过程中无法同时兼顾高生产效率、低空洞率、低锡溅以及更好地贴合不同加工件工艺要求的问题。
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公开(公告)号：CN113276091A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110463547.5
申请日：2021-04-26
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京若希自动化科技有限公司
Abstract: 一种可折叠的外肢体机器人，包括：两台可折叠的五自由度外肢体机械臂、腰部可穿戴结构、电机驱动装置、传感、驱动及控制模块；所述可折叠的五自由度外肢体机械臂包括：机械臂本体及末端执行装置；所述电机驱动装置包括：驱动电机、减速器；所述腰部可穿戴结构包括：腰板、机械臂基座、电源基座、控制卡槽、可调节腰部绑带。本发明针对人机协作作业，拓展了使用者的工作能力；同时使用折叠结构的机械臂，减小了外肢体机器人的体积，方便使用者的作业，并提高了装备的便携性。
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公开(公告)号：CN105798900B
公开(公告)日：2017-10-31
申请号：CN201610237823.5
申请日：2016-04-15
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于轮系的绳驱动解耦机构及其解耦方法，尤其涉及多关节的绳驱动串联机械臂系统。该机构包括固定轮、随动轮、主动轮、导向滑轮、行星轮系。主动轮与关节连杆连接，固定轮与关节基座连接，利用行星轮系驱动随动轮，实现随动轮旋转速度是关节连杆旋转速度的1/2。后端关节的驱动绳索按随动轮上的导线槽正反向缠绕，这样，由关节连杆转动引起的驱动绳索位移变化和由随动轮转动导致的位移变化相互抵消。经过解耦机构后的驱动绳索与关节连杆无相对位移，实现绳索的运动解耦。该解耦机构可以工作在0~300℃范围内，工作范围大，结构简单、紧凑、可靠。该绳索运动解耦机构与绳驱动关节配套安装，可以实现模块化，应用范围广。
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