公开(公告)号：CN118625835A

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202410892403.5

申请日：2024-07-04

Applicant: 南京航空航天大学

Inventor： 赵振华 ,  陈谷雨 ,  王昊 ,  曹东

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本申请公开了一种基于广义比例积分观测器的无人机抗干扰编队控制方法，涉及无人机技术领域，该方法基于无人机编队的期望编队队形，结合无人机编队中长机的长机运动状态信息，确定僚机在地面坐标系下的期望轨迹，然后结合僚机在地面坐标系下基于控制量的受扰动力学模型得到轨迹跟踪误差受扰动力学模型，并基于广义比例积分观测器设计干扰观测器用于对集总干扰进行估计和补偿，最终得到僚机的控制量以控制僚机运动。该方法提高了无人机编队控制系统的控制效果和主动抗干扰能力，该方法具有更高精度的干扰估计效果和控制性能，拓宽了能够处理的干扰类型和所提方法的适用范围。

公开(公告)号：CN118625835B

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202410892403.5

申请日：2024-07-04

Applicant: 南京航空航天大学

Inventor： 赵振华 ,  陈谷雨 ,  王昊 ,  曹东

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本申请公开了一种基于广义比例积分观测器的无人机抗干扰编队控制方法，涉及无人机技术领域，该方法基于无人机编队的期望编队队形，结合无人机编队中长机的长机运动状态信息，确定僚机在地面坐标系下的期望轨迹，然后结合僚机在地面坐标系下基于控制量的受扰动力学模型得到轨迹跟踪误差受扰动力学模型，并基于广义比例积分观测器设计干扰观测器用于对集总干扰进行估计和补偿，最终得到僚机的控制量以控制僚机运动。该方法提高了无人机编队控制系统的控制效果和主动抗干扰能力，该方法具有更高精度的干扰估计效果和控制性能，拓宽了能够处理的干扰类型和所提方法的适用范围。