公开(公告)号：CN119087871A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202411227334.2

申请日：2024-09-03

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 姚大杰 ,  解相朋

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种非线性多智能体系统输出反馈一致性控制方法，属于非线性多智能体系统控制技术领域。方法包括获取包括领导者和若干跟随者的多智能体系统；根据跟随者的状态变量的估计值构建状态观测器；获取辅助函数和带有非线性滤波器的动态面；基于状态观测器、辅助函数和带有非线性滤波器的动态面，利用反推法构建并更新多智能体系统的实际控制器；其中，在实际控制器的构建过程中采用事件触发技术，用于控制实际控制器的更新频率。本发明通过辅助函数设置跟踪误差的预置精度；通过带有非线性滤波器的动态面消除反推法每一步中的边界层误差；通过状态观测器观测不可测量状态；通过事件触发技术降低实际控制器更新频率，减少资源消耗。

公开(公告)号：CN119045337A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411227336.1

申请日：2024-09-03

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 姚大杰 ,  解相朋

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于预置精度的倒立摆非线性系统控制方法、装置、设备及存储介质，属于非线性系统控制技术领域。方法包括获取包括多个子系统的倒立摆非线性系统；获取预先根据倒立摆非线性系统中子系统的跟踪误差构建的辅助函数和预先根据倒立摆非线性系统中子系统的边界误差构建的带有非线性滤波器的动态面；利用反推法构建倒立摆非线性系统的实际控制器，对倒立摆非线性系统进行跟踪控制。本发明通过引入辅助函数实现设置预置精度，保证了倒立摆非线性系统的跟踪误差收敛到预置精度范围内；通过引入带有非线性滤波器的动态面，消除反推法每一步中的边界层误差，提升倒立摆非线性系统的稳定性，确保其控制性能和渐近稳定性。