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公开(公告)号：CN117359650B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202311105198.5
申请日：2023-08-29
Applicant: 江苏建科土木工程技术有限公司 , 南京邮电大学 , 江苏建科工程设计有限公司
Abstract: 本发明提出了一种基于耦合加载机构的建筑缆索加载力主动控制方法，包括：步骤1、安装耦合加载机构；步骤2、建立耦合加载机构对斜拉桥攀爬机器人沿斜拉索轴向的阻尼力学模型Ft，并根据防打滑模型求解耦合加载机构的额定输出加载力F0、设置斜拉桥攀爬机器人的额定爬行速度V0；步骤3、实时测量斜拉桥攀爬机器人的实际爬行速度V1；步骤4、调整Ft的输出值。本发明在机器人爬行速度产生波动时，调节耦合加载机构的刚度与阻尼，进而调节输出加载力，维持稳定的摩擦力，使机器人保持稳定的爬升速度。
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公开(公告)号：CN113386952B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202110618800.X
申请日：2021-06-03
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B64C27/08 , B64D47/00 , B62D57/024 , G01N27/83
Abstract: 本发明公开了基于高速飞行的牵引式大负载缆索检测机器人及检测方法，包括四旋翼飞行器、牵引机构和大负载检测机器人；四旋翼飞行器套设在缆索外周，能沿缆索外壁飞行并悬停在设定的缆索高度位置；大负载检测机器人安装在四旋翼飞行器下方的缆索上，大负载检测机器人顶部通过牵引机构与四旋翼飞行器相连接，并能在四旋翼飞行器的牵引作用下，沿缆索向上爬升。本发明能用于携带30公斤及以上的大负载检测装置，如漏磁传感器，且爬升性能稳定，越障能力强。
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公开(公告)号：CN113386952A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110618800.X
申请日：2021-06-03
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B64C27/08 , B64D47/00 , B62D57/024 , G01N27/83
Abstract: 本发明公开了基于高速飞行的牵引式大负载缆索检测机器人及检测方法，包括四旋翼飞行器、牵引机构和大负载检测机器人；四旋翼飞行器套设在缆索外周，能沿缆索外壁飞行并悬停在设定的缆索高度位置；大负载检测机器人安装在四旋翼飞行器下方的缆索上，大负载检测机器人顶部通过牵引机构与四旋翼飞行器相连接，并能在四旋翼飞行器的牵引作用下，沿缆索向上爬升。本发明能用于携带30公斤及以上的大负载检测装置，如漏磁传感器，且爬升性能稳定，越障能力强。
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公开(公告)号：CN117359650A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311105198.5
申请日：2023-08-29
Applicant: 江苏建科土木工程技术有限公司 , 南京邮电大学 , 江苏建科工程设计有限公司
Abstract: 本发明提出了一种基于耦合加载机构的建筑缆索加载力主动控制方法，包括：步骤1、安装耦合加载机构；步骤2、建立耦合加载机构对斜拉桥攀爬机器人沿斜拉索轴向的阻尼力学模型Ft，并根据防打滑模型求解耦合加载机构的额定输出加载力F0、设置斜拉桥攀爬机器人的额定爬行速度V0；步骤3、实时测量斜拉桥攀爬机器人的实际爬行速度V1；步骤4、调整Ft的输出值。本发明在机器人爬行速度产生波动时，调节耦合加载机构的刚度与阻尼，进而调节输出加载力，维持稳定的摩擦力，使机器人保持稳定的爬升速度。
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