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公开(公告)号：CN118170020A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410283808.9
申请日：2024-03-13
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于分布式控制器技术领域，公开了一种异质饱和多智能体系统分布式全局一致性方法，给出基于最近邻规则的信息交互关系，运用特殊坐标基分解技术对系统进行转换，根据转换后的系统设计出降维观测器来估计多智能体系统中各智能体不可测的状态运动轨迹，得到基于输出反馈的一致性架构；根据输出信息和降维观测器信息，设计出新的动态饱和度并构建该多智能体系统的基于输出反馈的非线性控制器；给出动态饱和度参数的更新法则；结合给出的条件实现分布式全局一致性。本发明所述方法基于输出反馈信息考虑了异质饱和与通信噪声两种实际因素，摆脱了对多智能体系统状态信息与具体拓扑结构的依赖，所提非线性算法成功避免了系统执行器的有界约束。
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