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公开(公告)号：CN112379592B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202011143197.6
申请日：2020-10-23
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于降维区间观测器的多智能体系统一致性分析方法，包括如下步骤：对于由多个智能体构成的智能体系统中存在时间变化的区间不确定的连续时间线性系统矩阵，对系统矩阵A，B，C作龙伯格降维分解得到相应子系统的对应矩阵；设计系统的降维区间观测器；设计多智能体系统的“架构”；设计分布式的控制算法，并给出系统实现鲁棒一致性的条件。本发明将区间观测器从单个系统扩展到多智能体系统，同时解决了具有时变区间不确定性的网络多智能体系统的状态估计和协调控制问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116627042B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310893839.1
申请日：2023-07-20
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于自适应控制器领域，公开了一种执行器非对称饱和多自主体系统的分布式协同跟踪方法，包括：运用径向基函数神经网络估计系统过饱和和外部扰动的部分，对原来的多自主体系统模型进行转换，根据转换后的系统模型，设计出降维观测器来估计多自主体系统中各智能体不可测的状态轨迹，根据输出信息和降维观测器信息，构建该多自主体系统的基于降阶观测器的自适应协议，再根据设计出的自适应控制算法给出驱动这类执行器非对称饱和多自主体系统实现半全局鲁棒协同跟踪的充分条件。该方法将自适应神经网络控制器从单个系统扩展到多自主体系统，解决了具有非对称饱和执行器的网络多自主体系统的降维观测器设计和鲁棒分布式协同跟踪问题。
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公开(公告)号：CN112379592A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011143197.6
申请日：2020-10-23
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于降维区间观测器的多智能体系统一致性分析方法，包括如下步骤：对于由多个智能体构成的智能体系统中存在时间变化的区间不确定的连续时间线性系统矩阵，对系统矩阵A，B，C作龙伯格降维分解得到相应子系统的对应矩阵；设计系统的降维区间观测器；设计多智能体系统的“架构”；设计分布式的控制算法，并给出系统实现鲁棒一致性的条件。本发明将区间观测器从单个系统扩展到多智能体系统，同时解决了具有时变区间不确定性的网络多智能体系统的状态估计和协调控制问题。
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公开(公告)号：CN118170020A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410283808.9
申请日：2024-03-13
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于分布式控制器技术领域，公开了一种异质饱和多智能体系统分布式全局一致性方法，给出基于最近邻规则的信息交互关系，运用特殊坐标基分解技术对系统进行转换，根据转换后的系统设计出降维观测器来估计多智能体系统中各智能体不可测的状态运动轨迹，得到基于输出反馈的一致性架构；根据输出信息和降维观测器信息，设计出新的动态饱和度并构建该多智能体系统的基于输出反馈的非线性控制器；给出动态饱和度参数的更新法则；结合给出的条件实现分布式全局一致性。本发明所述方法基于输出反馈信息考虑了异质饱和与通信噪声两种实际因素，摆脱了对多智能体系统状态信息与具体拓扑结构的依赖，所提非线性算法成功避免了系统执行器的有界约束。
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公开(公告)号：CN116627042A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310893839.1
申请日：2023-07-20
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于自适应控制器领域，公开了一种执行器非对称饱和多自主体系统的分布式协同跟踪方法，包括：运用径向基函数神经网络估计系统过饱和和外部扰动的部分，对原来的多自主体系统模型进行转换，根据转换后的系统模型，设计出降维观测器来估计多自主体系统中各智能体不可测的状态轨迹，根据输出信息和降维观测器信息，构建该多自主体系统的基于降阶观测器的自适应协议，再根据设计出的自适应控制算法给出驱动这类执行器非对称饱和多自主体系统实现半全局鲁棒协同跟踪的充分条件。该方法将自适应神经网络控制器从单个系统扩展到多自主体系统，解决了具有非对称饱和执行器的网络多自主体系统的降维观测器设计和鲁棒分布式协同跟踪问题。
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公开(公告)号：CN210025301U
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201920566758.X
申请日：2019-04-24
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本实用新型公开了一种基于体感控制的搬运机械臂系统，包括上位机，主控制器，机械臂，体感控制器和电源；所述机械臂包括基座、肩、大臂、小臂、手腕和末端抓取器，上述部件安装在底盘上，各部件通过连接部件形成转动连接，相邻部件的转动点处设有舵机驱动模块；所述体感控制器的检测信号输出端与上位机的检测信号接收端连接；所述上位机的控制信号输出端与主控制器的控制信号接收端连接，所述主控制器的控制信号输出端和舵机驱动模块连接。本实用新型基于体感交互控制，实现六自由度串联型机械臂在一些相对复杂的环境中的搬运作业，简化了机械臂控制的复杂度，提高了实时性、准确度和人机交互的自然性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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