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公开(公告)号：CN118409595A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410614298.9
申请日：2024-05-17
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明自动控制技术领域，公开了基于自抗扰技术的多智能车编队控制方法，其统一误差转换单元将编队控制过程中的通信距离和防碰撞距离整合成为一个误差，减少变量的数量；针对扩展状态观测器不依赖精准的多智能车编队模型的特征，通过扩展状态观测器对系统未知动态进行实时估计并予以补偿，使得所涉及的统一误差转换控制器具有抗扰动的特性；设计跟踪微分器估计复杂非线性函数的导数以及未知函数的导数；能够有效的估计控制系统中未知动态、控制精度。
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