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公开(公告)号：CN119310852A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411425359.3
申请日：2024-10-12
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于攻击隔离和隐私保护的多四旋翼飞行器的位置一致控制系统，属于工业过程控制技术领域；包括Liu密码系统、网络攻击检测与隔离系统以及一致性控系统，Liu密码系统对提供的领导期望信号与位置信息进行加密传输，并获得解密信息；网络攻击检测与隔离系统检测受攻击的跟随者并将其隔离，一致性控制系统的输入端均与无向图G的输出端相连，一致性控制系统的输出端均与第i个跟随者的输入端连接。本发明通过Liu密码系统的信号放大技术，保护信息的敏感性，减轻明文加密和解密之间的误差；一致控制器，通过较少数量的学习参数，补偿真实信号和解密信号之间的未知动态和误差，确保多四旋翼飞行器在执行任务时的敏感信息的保护和网络安全。
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公开(公告)号：CN118336720B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410752261.2
申请日：2024-06-12
Applicant: 南京邮电大学
IPC: H02J3/00 , G06F18/2433 , G06F18/2337
Abstract: 本发明属于电力系统自动化技术领域，公开了一种基于区间2型模糊聚类算法的低压配网拓扑识别方法，基于电力GIS系统终端用户和配电变压器的经纬度地理信息，结合配变台区的辐射形状，初步确定终端用户和配变台区之间的拓扑连接关系；针对于可能存在转供电或者转负荷的不确定用户，进行电压数据的异常因子检测，剔除不属于待分析台区的用户数据；引入相关系数改进区间2型模糊聚类算法，确定“变‑户”的拓扑识别。本发明能够实现低压台区用户相别的精准辨识，有效提升用户辨识准确率，且在不同的数据环境中可保持较高的稳定性。
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公开(公告)号：CN118348995A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410589679.6
申请日：2024-05-13
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/644 , G05D1/692 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明属于工业控制技术领域，具体是涉及一种基于零和博弈的事件触发多无人车编队控制方法，通过无向图#imgabs0#将一个领导者UGV与N个跟随者UGV连接构成多智能体系统；对第i个跟随者UGV建立运动模型，然后设计第i个跟随者UGV的事件触发条件，将第i个跟随者UGV的事件触发误差与编队控制器进行零和博弈；根据运动模型和零和博弈结果设计基于零和博弈的编队控制器，使跟随者UGV按照编队形状运行。本发明设计的控制方法使控制输入复杂度更低更适合UGV的单片机的简单运算；引入事件触发机制有效降低系统信号更新频率；零和博弈策略来设计控制器在事件触发机制产生的误差与系统最优性之间进行博弈，获得更适合UGV的编队的控制目标。
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公开(公告)号：CN118012067A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410167356.8
申请日：2024-02-06
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明属于移动机器人跟踪控制技术领域，公开了一种移动机器人动态记忆触发差分隐私编队控制系统及方法，采用双层控制，在网络层上使用基于动态记忆事件触发机制的差分隐私平均一致性算法估计所有移动目标机器人的初始位置的几何中心；在物理层上基于几何中心、所设定的目标队形的期望相对偏差，驱动联网非完整移动机器人到几何中心的相对偏差处。本发明的有益效果是：本发明中的动态记忆事件触发机制考虑前几步隐私信息，其触发阈值可以更加精确的调整；通过添加零均值和独立同分布的拉普拉斯随机噪声，保证估计几何中心过程中隐私信息不被窃听；引入一个与隐私测量误差相关的自适应参数，其能够自适应调整大小，具有更好的控制性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111103833B
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN201911323257.X
申请日：2019-12-20
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种多化学反应罐反应液体积一致性控制器系统及设计方法。本发明包括将化学反应罐视为跟随者，其与期望的化学反应罐反应液体积通过通信拓扑图连接成的网络化系统作为被控对象，利用反步法设计自适应控制器，使得化学反应罐的反应液体积跟踪领导者的参考反应液体积。本发明在系统中考虑了随机项，通过利用伊藤引理处理随机多智能体系统中的求导问题；设计状态观测器，基于系统输信号设计状态观测器来估计系统状态考虑输入饱和环节；采用神经网络逼近饱和函数中的未知数；在控制律中增加附加项，避免奇异现象；采用动态面方法，可减少复杂求导过程。
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公开(公告)号：CN115130578A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210747815.0
申请日：2022-06-29
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于增量式粗糙聚类的配电设备状态在线评估方法，包括：输入已处理完成的历史监测数据；判断是否有新增监测数据，并计算类簇间的不均衡度；计算新增监测数据到各聚类中心的欧氏距离，新增监测数据的邻域信息，根据欧氏距离和邻域信息将监测数据划分至类簇的下近似集或者边界区域；根据类簇数据分布情况，对类簇中心进行更新迭代；根据聚类结果对配电设备进行状态评估；本发明实现了配电设备运行状态评估模型的在线更新，有效提高了状态评估精度。
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公开(公告)号：CN109333529B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN201811099412.X
申请日：2018-09-20
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种含预设性能的多单臂机械手输出一致自抗扰控制器结构及设计方法，属于工业过程控制技术领域。具体涉及利用自抗扰技术与反演技术设计含有预设性能的多单臂机械手输出一致自抗扰控制器，利用扩张状态观测器不依赖系统模型的特点，可以实时估计并补偿扰动量的影响，使得所设计的控制器具有抗扰动性；设计跟踪微分器来简化复杂信号求导“爆炸”的现象；针对机械手系统受驱动力矩的约束，考虑到输入饱和特性，借助一辅助系统解决驱动力矩的限幅问题；采用预设性能函数提高输出一致误差的收敛速度与精度；该设计方案可以有效的估计系统未知动态、简化求导以及提高控制精度。
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公开(公告)号：CN113848712A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111118172.5
申请日：2021-09-22
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于云的多移动机器人输出一致性控制系统，将云计算和多移动机器人系统相结合，利用云计算出色的计算能力和云的超大存储容量，实现移动机器人的输出控制和云计算的相结合，其中，每组移动机器人只需要和相应云端节点通信，执行向云端节点上传数据和从云端节点下载数据，如此不需要和邻居移动机器人通信，将大大减少每组移动机器人的通信负担，降低对移动机器人微处理器存储空间的要求，进而使得移动机器人的能量消耗和投入成本也得到有效降低；同时结合云边缘侧所设计的扰动观测器，执行扰动处理，实现多移动机器人的输出一致，提高多移动机器人的协同工作效率。
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公开(公告)号：CN113091088A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110400270.1
申请日：2021-04-14
Applicant: 南京邮电大学
IPC: F23N5/00
Abstract: 本发明所述的一种基于双阶段神经网络的锅炉燃烧广义预测控制方法，通过双阶段神经网络建立非线性时滞系统的多步预测模型，作为广义预测控制中的预测模型，在获得更好辨识效果的同时，避免陷入局部最小值，保证对于未来锅炉燃烧系统输出值的优良预测；同时提出一种改进比例积分性能指标型隐式广义预测控制器，采用比例积分结构对目标函数进行优化设计，同时对广义预测控制的控制增量选取策略进行改进，利用预测的未来时刻控制增量对当前时刻的控制增量进行修正，优化控制效果，从而使得能够更好的控制锅炉的燃烧，提高燃烧效率。初步实验结果显示所设计方案可提高锅炉燃烧系统的燃烧效率。
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