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公开(公告)号：CN117901172A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410069832.2
申请日：2024-01-17
Applicant: 南昌大学
IPC: B25J19/02
Abstract: 本发明公开了一种仿生机器人触觉信息采集装置及其信息处理方法。所述装置包括固定感知层、滑动感知层、柔性连接结构。该装置采用多层感知系统的设计，在外力作用下实现相对位移。所述固定感知层包括柔性间隔层以及柔性凸起结构，内部嵌入压力传感器阵列，通过柔性凸起结构实现外力传递至下层传感器阵列。所述滑动感知层包括柔性表面和柔性反凸起结构，内部搭载压力传感器阵列，高效准确地感知外部力的方向和大小。在信息处理方面，本发明基于多正弦信号的合成，编码多组时间序列信号，进一步通过短时傅里叶变换，将一维触觉信号转换为恒频变幅频谱图，提高信息提取的效率。本发明在机器人触觉感知领域有借鉴意义。
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公开(公告)号：CN115828064A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211547638.8
申请日：2022-12-05
Applicant: 南昌大学
IPC: G06F18/10 , G06F18/213 , G06F18/24 , G06F18/241 , G06F18/2415 , G06N3/047 , G06N3/048 , G06N3/08 , G01M13/00
Abstract: 本发明公开了一种基于动态知识库的螺栓群松动持续监测方法，所述方法包括：利用主动压电传感监测装置采集不同工况下多个螺栓垫圈弹力以及螺母内螺纹处压力信号；将对应螺栓不同测量部位的多通道力波信号进行预处理；通过自动编码机制对预处理后的力波信号进行线性重构；利用联合近端交替优化方法捕捉螺栓垫圈弹力以及螺纹所受压力的相关性，以此来获取不同类别螺栓的重构稀疏矢量；利用经验知识共享及信息互补优化得到共有动态知识库，进而实现对螺栓群连接稳固与否的准确判断。本发明可轻松地将螺栓垫圈弹力及螺纹所受压力信号进行多通道力波信号融合，实现对不同螺栓组成的螺栓群的连接稳固性进行持续诊断。
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公开(公告)号：CN117122355A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311006780.6
申请日：2023-08-10
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明提出一种内窥镜空间姿态检测装置及方法，属于机器人传感技术领域，包括传感器模块、数据处理与传输模块、电源模块、镜套；所述传感器模块包括接近觉传感单元；数据处理与传输模块包括主控制器、无线传感单元主站、无线传感单元从站；接近觉传感单元与主控制器通过数据线连接；电源模块为接近觉传感单元、主控制器及无线传感单元供电；镜套为侧面开口的空心圆柱，传感器模块、数据处理与传输模块、电源模块固定在镜套的侧面；本发明通过空间均匀分布的接近觉传感单元，实时测量内窥镜探测头与腔壁四周的相对距离，并通过两组相对的接近觉传感单元，获得探测头实时姿态，解决了当前内窥镜手术中无法获取内窥镜探测头在腔壁中的空间姿态问题。
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公开(公告)号：CN116945186A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311006776.X
申请日：2023-08-10
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种基于触觉阵列传感器的电磁感应触觉反馈系统及方法，属于力反馈技术领域，包括触觉反馈装置、单片机模块、主机和机械手3*3触觉阵列传感器；触觉反馈装置包括触觉反馈阵列、弹性布和铁片，触觉反馈阵列包括底板、框架、弹性薄膜、圆柱形铁芯和线圈；本发明能够使遥操作机器人控制过程中还原的临场感更加具体更加细节；结构简单，主要的力反馈部件是带有线圈的圆柱形铁芯，加工精度和其他要求不高；控制简单，利用电磁感应，通过控制流入线圈的电流来控制圆柱形铁芯反馈压力；成本低；触觉还原分辨率高，使用3*3触觉反馈阵列来还原一个触觉阵列传感器单元测得的触觉。
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公开(公告)号：CN115752834A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211430469.X
申请日：2022-11-15
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明为一种适用于触觉超声波相控阵的测量传感装置，包括：力学测量传感模块，光纤布拉格光栅阵列；声学测量传感模块，位于光纤布拉格光栅阵列同轴下方的声学测量传感模块；传感器结构外壳，容置上述力学测量传感模块、声学测量传感模块的外壳。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117873314A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311788310.X
申请日：2023-12-25
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开一种基于多模态的非接触式力触觉反馈交互系统，包括：透波玻璃、透波触摸屏、超声波换能器阵列、控制器和外壳。本发明解决了传统交互设备在力触觉反馈及多模态展现能力方面的不足，本发明一方面通过超声波换能器阵列隔空产生多个超声焦点并控制焦点在空间中的位置以及声辐射压力值变化，渲染出物体的形状及纹理特征，使用户手部产生连续的力触觉感知；另一方面通过接收用户手部反射的超声回波，识别分析出用户手部位置及特定动作信息，给予准确的视触觉反馈，使用户能够完成具有力触觉反馈的空中悬浮交互操作。通过显示与用户操作对应的增强视触觉信息，使视觉诱导的感知错觉进一步增强用户在触觉模态方面的体验，提升用户的交互质量。
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公开(公告)号：CN115754343A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211416877.X
申请日：2022-11-14
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种面向流体运动动态测量的柔性力触觉感知装置，包括控制体和感知主体，所述控制体包括主控机盒；所述感知主体包括正向自适应机构、信号预处理组件、底座、柔性力触觉感应片阵列，所述控制体与所述感知主体通过所述正向自适应机构的舵机摇臂可旋转连接，所述正向自适应机构与所述底座之间设置有所述信号预处理组件，所述底座下方设置有所述柔性力触觉感应片阵列，所述主控机盒与终端通过WIFI进行通信连接。本发明通过四组应变式柔性力触觉感应片的力敏弯曲性，结合异向不同程度形变的关联性实现了模拟人手的柔性感知力，能够精确的感知动态流体的运动状态。
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公开(公告)号：CN115661742A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211251268.3
申请日：2022-10-13
Applicant: 南昌大学
IPC: G06V20/52 , G06F3/01 , G06V10/40 , G06V10/764 , G06V10/774
Abstract: 本发明涉及物体识别技术领域，具体涉及一种基于贪婪深度字典学习的机器人多模态物体识别方法，该方法包括以下步骤：视觉模态与触觉模态数据采集、数据特征提取、视觉模态与触觉模态融合、惩罚字典的贪婪深度字典学习、特征表示合并和分类器设计。该方法克服了传统视觉模态在单模态识别时识别率低的难题，解决了触觉训练样本不足的问题。采用多模态融合的方式进行物体识别，视觉模态与触觉模态的融合可以获得物体的形状、颜色、纹理和粗糙度特征，且无需创建大型的训练测试数据集，省时省力，提高了识别物体的准确率。
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公开(公告)号：CN118275005A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410229626.3
申请日：2024-02-29
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种根据梁的扰度测量水平力的传感器及其测力方法，包括舵机模块、传力轴、受力梁和弯曲度传感器；舵机模块包括舵机和底座，底座的左右两侧有两个螺孔，舵机底部嵌入在底座中，顶部通过传力轴与受力梁相连，舵机的输出轴与传力轴啮合，传力轴与受力梁通过螺母进行机械连接，弯曲度传感器放置在受力梁不受力一侧，与受力梁粘合。本发明根据受力梁的力学性质计算受力梁所受或施加的水平压力。具有结构简单，对加工精度与其他精度要求不高；能主动施加水平压力以及被动检测水平压力；体积小，重量轻，易于携带；测力过程简单，操作容易；舵机、弯曲度传感器等部件的成本都很低，所以整个装置的成本也比较低等优点。
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公开(公告)号：CN117991895A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202311619383.6
申请日：2023-11-30
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明是一种基于振动触觉纹理再现的触觉再现阵列装置，包括方形的底座支撑外壳，底座支撑外壳设有成型槽，成型槽内设有多个传动单元，多个传动单元呈阵列排布，传动单元顶部设有可振动的物体表面纹理再现单元，传动单元、物体表面纹理再现单元均电连接有控制系统，控制系统电连接有传感器；该种基于振动触觉纹理再现的触觉再现阵列装置将物体形状、表面纹理及硬度信息传送给控制系统，控制系统通过控制传动单元控制物体表面纹理再现单元的阵列突出高度，实现物体形状再现，并通过控制物体表面纹理再现单元以一定的频率及幅度振动来实现触觉纹理再现，从而实现一种时间、空间上高度配对的机器手触觉再现功能。
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