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公开(公告)号：CN113247393B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202110591577.4
申请日：2021-05-28
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明涉及全自动食品加工技术领域，尤其涉及一种寿司分段及包装设备，包括控制系统、固定框架、以及设置在固定框架内部用于存放寿司的寿司存放装置、用于对寿司存放装置中的寿司切分的分段装置、用于存放寿司包装纸的包装纸存放装置和用于将包装纸包裹寿司的裹合装置；其中，固定框架为半包围框体，固定框架包括左右相对设置的左侧板和右侧板、以及用于连接左侧板和右侧板的底板和后板；本发明实现了寿司的分段和包装的全自动化操作，工作过程无需人工参与，极大地减少了人工成本，提高了寿司加工的自动化水平，且结构合理，安全可靠，环保卫生。
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公开(公告)号：CN113439820A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110892337.8
申请日：2021-08-04
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明公开了一种寿司制作设备，包括固定框架、寿司卷合装置、海苔添加装置、米饭添加装置和辅食添加装置，所述固定框架是由底板、顶板、左侧板、右侧板和后板构成的半包围框体；寿司卷合装置包括卷合筒、塑形框、第一推送机构和遮挡板，所述卷合筒包括一个活动板和两个活动壳，本发明结构设计新颖，使用方便，不仅可以实现寿司从原食材到成品寿司全自动操作，而且能够保证制作过程中食材不会洒落，从而有效避免浪费，提高了寿司加工的自动化水平且环保卫生。
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公开(公告)号：CN114610055A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210116530.7
申请日：2022-02-07
Applicant: 南通大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本申请公开了一种飞行器控制方法与飞行器，包括：构建动力模型、观测模型、及总控制模型；基于动力模型与观测模型构建等效受控模型，并获取等效受控模型的频域幅值与观测带宽的第一函数关系；根据第一函数关系与获取的频域幅值指标对观测带宽进行整定，得到定参观测模型；根据获取的频率响应指标对总控制模型进行整定，得到定参总控制模型；当接收到目标状态指令时，根据目标状态指令获取飞行器的目标状态信息并获取飞行器当前时刻的飞行姿态；将目标状态信息及当前时刻的飞行姿态输入至定参总控制模型以通过定参总控制模型、定参观测模型以及动力模型调整飞行器飞行姿态，实现了对飞行器的高精度控制，并提升总控制模型的稳定性与抗扰动性。
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公开(公告)号：CN113439820B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202110892337.8
申请日：2021-08-04
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明公开了一种寿司制作设备，包括固定框架、寿司卷合装置、海苔添加装置、米饭添加装置和辅食添加装置，所述固定框架是由底板、顶板、左侧板、右侧板和后板构成的半包围框体；寿司卷合装置包括卷合筒、塑形框、第一推送机构和遮挡板，所述卷合筒包括一个活动板和两个活动壳，本发明结构设计新颖，使用方便，不仅可以实现寿司从原食材到成品寿司全自动操作，而且能够保证制作过程中食材不会洒落，从而有效避免浪费，提高了寿司加工的自动化水平且环保卫生。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114253130A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111570168.2
申请日：2021-12-21
Applicant: 南通大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提供了一种二元精馏过程的自抗扰控制结构及控制方法，属于化工精馏过程节能控制技术领域。解决了现有的精馏过程中存在各种外部扰动，使精馏塔内的各状态发生偏差，导致过程能量的浪费，也同时会影响到产品质量的技术问题。其技术方案为：一种二元精馏塔产品纯度质量的控制结构，包括四个控制回路：冷凝器液位控制回路，再沸器液位控制回路，塔顶轻组分产出物浓度控制回路和塔底轻组分产出物浓度控制回路；控制方法为：通过设计四个自抗扰控制器实现四个控制回路的控制。本发明的有益效果为：控制方法对精馏过程数学模型依赖程度低，可以实现塔顶和塔底产物浓度的设定值跟踪，在进料流量或组分大幅扰动的情况下，保证产品的纯度受到较小的影响，该方法具有较强的鲁棒性和稳定性。
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公开(公告)号：CN113359483B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110841670.6
申请日：2021-07-26
Applicant: 南通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于非奇异快速终端滑模控制的车辆协同控制方法。该方法在非奇异快速终端滑模控制方法的基础上，设计了一种基于非奇异快速终端滑模控制的车辆协同控制方法。该方法为了提高车间距误差为0的速度，基于滑模控制无法在有限时间趋于滑模面的问题，采用非奇异快速终端滑模面代替普通滑模面，在保证系统的稳定性的同时，使系统可以快速趋近于滑模面。通过仿真验证，很明显基于车队协同控制，采用该非奇异快速终端滑模控制的控制效果优于普通滑模控制。
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公开(公告)号：CN113359483A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110841670.6
申请日：2021-07-26
Applicant: 南通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于非奇异快速终端滑模控制的车辆协同控制方法。该方法在非奇异快速终端滑模控制方法的基础上，设计了一种基于非奇异快速终端滑模控制的车辆协同控制方法。该方法为了提高车间距误差为0的速度，基于滑模控制无法在有限时间趋于滑模面的问题，采用非奇异快速终端滑模面代替普通滑模面，在保证系统的稳定性的同时，使系统可以快速趋近于滑模面。通过仿真验证，很明显基于车队协同控制，采用该非奇异快速终端滑模控制的控制效果优于普通滑模控制。
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公开(公告)号：CN114610055B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202210116530.7
申请日：2022-02-07
Applicant: 南通大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本申请公开了一种飞行器控制方法与飞行器，包括：构建动力模型、观测模型、及总控制模型；基于动力模型与观测模型构建等效受控模型，并获取等效受控模型的频域幅值与观测带宽的第一函数关系；根据第一函数关系与获取的频域幅值指标对观测带宽进行整定，得到定参观测模型；根据获取的频率响应指标对总控制模型进行整定，得到定参总控制模型；当接收到目标状态指令时，根据目标状态指令获取飞行器的目标状态信息并获取飞行器当前时刻的飞行姿态；将目标状态信息及当前时刻的飞行姿态输入至定参总控制模型以通过定参总控制模型、定参观测模型以及动力模型调整飞行器飞行姿态，实现了对飞行器的高精度控制，并提升总控制模型的稳定性与抗扰动性。
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公开(公告)号：CN114253130B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202111570168.2
申请日：2021-12-21
Applicant: 南通大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提供了一种二元精馏过程的自抗扰控制结构及控制方法，属于化工精馏过程节能控制技术领域。解决了现有的精馏过程中存在各种外部扰动，使精馏塔内的各状态发生偏差，导致过程能量的浪费，也同时会影响到产品质量的技术问题。其技术方案为：一种二元精馏塔产品纯度质量的控制结构，包括四个控制回路：冷凝器液位控制回路，再沸器液位控制回路，塔顶轻组分产出物浓度控制回路和塔底轻组分产出物浓度控制回路；控制方法为：通过设计四个自抗扰控制器实现四个控制回路的控制。本发明的有益效果为：控制方法对精馏过程数学模型依赖程度低，可以实现塔顶和塔底产物浓度的设定值跟踪，在进料流量或组分大幅扰动的情况下，保证产品的纯度受到较小的影响，该方法具有较强的鲁棒性和稳定性。
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