公开(公告)号：CN107045718A

公开(公告)日：2017-08-15

申请号：CN201710180802.9

申请日：2017-03-24

Applicant: 南通大学

Inventor： 华亮 ,  罗来武 ,  田肖杰 ,  任晓琳 ,  张旭 ,  赵辉 ,  黄书娴 ,  王嘉怡 ,  吴岳 ,  缪海鹏

IPC: G06T7/00 ,  B23K37/00

CPC classification number: G06T7/0004 ,  B23K37/00 ,  G06T2207/30152

Abstract: 本发明公开了一种焊后焊缝三维追踪及应力处理方法，通过步进电机驱动装置驱动十字滑块的纵向运动、横向运动，进行焊后焊缝的精密定位；通过伺服直流电机控制处理装置本体运动，进行粗定位；通过旋转装置控制超声波冲击枪在Z轴精确移动，实现三维空间的应力消除；通过第一个摄像头检测焊缝和超声波冲击枪的相对位置，并将信息反馈给处理器以作出判断；通过第二个摄像头拍摄超声波冲击枪处理过的焊缝，采集图像信息，并发送至上位机分析其图像特征。本发明有效地解决传统焊后处理中精度低、效率低及无法多方位处理焊缝的问题，提高了焊后焊缝的质量。

公开(公告)号：CN107192765A

公开(公告)日：2017-09-22

申请号：CN201710425048.0

申请日：2017-06-08

Applicant: 南通大学

Inventor： 田肖杰 ,  华亮 ,  任晓琳 ,  李鹏飞 ,  赵辉 ,  籍美琴 ,  陆燕娟 ,  黄书娴 ,  王嘉怡 ,  宋狄

IPC: G01N29/265

CPC classification number: G01N29/265 ,  G01N2291/0289 ,  G01N2291/267

Abstract: 本发明公开了一种基于焊后焊缝三维跟踪及应力处理机器人的激光定位装置，包括车体，车体有前轮、后轮，前轮为驱动轮；还包括机器人驱动机构，十字滑块，旋转机构，激光视觉追踪装置；车体上设置十字滑块，十字滑块的丝杆通过联轴器与步进电机驱动装置连接，通过步进电机驱动装置驱动十字滑块，实现超声波冲击枪在X‑Y平面内快速移动；旋转机构采用舵机和L型支架，通过L型支架将舵机固定在十字滑块上，将超声波冲击枪固定在舵机的机座上，由旋转装置控制超声波冲击枪在Z轴移动，实现三维空间的运动。本发明实现在三维空间内准确提取超声波冲击枪所在位置，从而达到精确焊后焊缝应力处理的功能。

公开(公告)号：CN206803931U

公开(公告)日：2017-12-26

申请号：CN201720292564.6

申请日：2017-03-24

Applicant: 南通大学

Inventor： 田肖杰 ,  华亮 ,  罗来武 ,  任晓琳 ,  赵辉 ,  黄书娴 ,  李鹏飞 ,  陆燕娟 ,  籍美琴 ,  吴昊

IPC: G01B11/00 ,  G01N21/84

Abstract: 本实用新型公开了一种基于机器视觉的三维焊后焊缝应力处理系统，由驱动机构，十字滑块，旋转机构，双摄头采集装置构成；步进电机驱动十字滑块进行焊后焊缝的精密定位，伺服直流电机控制机器人本体运动；旋转装置与十字滑块配合实现三维运动；驱动机构、十字滑块、旋转机构及双摄像头采集装置配合实现超声波冲击枪在三维空间内的精准追踪及应力处理。本实用新型有效地解决传统焊后处理中精度低、效率低及无法多方位处理焊缝的问题，提高了焊后焊缝的质量。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN206912529U

公开(公告)日：2018-01-23

申请号：CN201720657607.6

申请日：2017-06-08

Applicant: 南通大学

Inventor： 田肖杰 ,  任晓琳 ,  华亮 ,  李鹏飞 ,  赵辉 ,  蒋凌 ,  陆燕娟 ,  籍美琴 ,  黄书娴 ,  王嘉怡

IPC: B23K37/00 ,  B25J9/18 ,  B25J11/00

Abstract: 本实用新型公开了一种焊后焊缝三维跟踪及应力处理机器人的复合恒速控制装置，编码器通过传送带与机器人驱动机构连接，所述机器人驱动机构包括伺服直流电机驱动装置和步进电机驱动装置，伺服直流电机控制机器人本体运动，步进电机驱动装置控制焊后焊缝机器人的精密定位；加速度传感器固定于车体上方，与MCU相连，由MCU检测控制；L型支架固定编码器与车体；I型支架固定驱动轮与车体，驱动轮构成前轮；车体下方设置支撑柱，万向轮设置在支撑柱的下端，万向球与支撑柱构成后轮。本实用新型解决了现有机器人在追踪处理时运动速度不稳定、灵活性差等问题，实现对焊后焊缝三维跟踪及应力处理机器人的恒速控制。