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公开(公告)号：CN117115337A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310860641.3
申请日：2023-07-13
Applicant: 厦门大学
Abstract: 本申请公开了一种基于稀疏点云帧的三维表面建模方法，通过激光雷达系统对真实世界的对象进行扫描，以得到点云帧序列；采用变分编码器对点云帧序列中的每帧点云进行特征编码，以得到每帧点云对应的全局特征分布和逐点局部特征分布；将逐点局部特征分布作为查询矩阵，全局特征分布作为键矩阵，以便采用密度感知的互注意力进行逐点特征精化，以得到每帧点云对应的精化后的逐点局部特征；采用随机抽样一致性算法根据精化后的逐点局部特征估计相邻帧点云之间的刚性变化，并通过相邻帧点云之间的刚性变化进行两两配准，以得到点云配准结果；根据点云配准结果采用几何感知点云直接回归以得到最终的三维模型，从而提高建模效果。
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