公开(公告)号：CN116645583A

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN202310473867.8

申请日：2023-04-27

Applicant: 厦门大学

Inventor： 刘伟权 ,  郑世均 ,  臧彧 ,  沈思淇 ,  王程

IPC: G06V10/82 ,  G06N3/094 ,  G06V10/774 ,  G06V20/64 ,  G06N3/0475

Abstract: 本申请公开了一种基于自适应局部优化的三维点云对抗攻击方法，包括：对原始点云进行区域划分；将区域划分后的原始点云输入到训练好的网络模型，以得到网络模型的识别结果，并根据识别结果得到每个区域的贡献值，并对每个区域按照贡献值进行排列；获取攻击区域数量，以便根据攻击区域数量在排序后的每个区域中得到攻击的脆弱性区域；对脆弱性区域进行攻击，并根据距离约束和惩罚项约束得到对应的对抗点云；在三维坐标系的不同方向自适应分配扰动量，并迭代优化扰动量，以便更新对抗点云；对更新后的最终对抗点云进行可视化；由此，通过局部区域攻击以减少三维对抗点云的生成代价，同时采用自适应局部攻击算法，能够生成高质量的三维对抗点云。

公开(公告)号：CN116645582A

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN202310473027.1

申请日：2023-04-27

Applicant: 厦门大学

Inventor： 王程 ,  郑世均 ,  刘伟权 ,  臧彧 ,  温程璐

IPC: G06V10/82 ,  G06N3/094 ,  G06V10/774 ,  G06V20/64 ,  G06N3/0475

Abstract: 本申请公开了一种基于梯度优化的显著性区域三维点云对抗攻击方法，包括：对原始点云进行区域划分，以得到多个不同区域组合；将多个不同区域组合分别输入到训练好的网络模型，以得到对应的不同区域组合对网络模型识别结果的重要程度；根据重要程度得到每个区域的显著性值，并对每个区域按照显著性值进行排列；获取攻击区域数量，以便根据攻击区域数量在排序后的每个区域中确定攻击的显著性区域；对显著性区域进行攻击以生成对抗点云，并根据距离约束得到对应的点云对抗样本；使用基于梯度优化的对抗攻击算法根据点云对抗样本更新所述对抗点云，并对对抗点云进行可视化；由此，不仅生成代价低，而且人类视觉难以察觉。

公开(公告)号：CN118570431A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410633249.X

申请日：2024-05-21

Applicant: 厦门大学

Inventor： 王程 ,  郭宇 ,  刘伟权 ,  郑世均 ,  臧彧 ,  沈思淇 ,  温程璐

IPC: G06T19/20 ,  G06T3/06 ,  G06T3/08 ,  G01S7/48 ,  G01S17/08

Abstract: 本申请的实施例提供了一种基于距离图像的点云混合方法、装置、介质及设备。该方法包括：获取关于目标场景的雷达真实点云以及初始粒子点云；将初始粒子点云转换至与雷达真实点云同一坐标系下，得到目标粒子点云；基于雷达真实点云中各点的坐标信息，生成对应的距离图像，距离图像中各像素的像素值为投影至该像素的点的距离值；将目标粒子点云投影至距离图像中，并确定目标粒子点云中被对应激光束击中的有效点；根据距离图像中包含的有效点的像素坐标和距离值以及雷达真实点云中各点的像素坐标和距离值进行反投影，得到目标混合点云。本申请实施例的技术方案可以提高粒子点云和场景点云的混合效率，并保证混合结果的有效性。