公开(公告)号：CN118570431A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410633249.X

申请日：2024-05-21

Applicant: 厦门大学

Inventor： 王程 ,  郭宇 ,  刘伟权 ,  郑世均 ,  臧彧 ,  沈思淇 ,  温程璐

IPC: G06T19/20 ,  G06T3/06 ,  G06T3/08 ,  G01S7/48 ,  G01S17/08

Abstract: 本申请的实施例提供了一种基于距离图像的点云混合方法、装置、介质及设备。该方法包括：获取关于目标场景的雷达真实点云以及初始粒子点云；将初始粒子点云转换至与雷达真实点云同一坐标系下，得到目标粒子点云；基于雷达真实点云中各点的坐标信息，生成对应的距离图像，距离图像中各像素的像素值为投影至该像素的点的距离值；将目标粒子点云投影至距离图像中，并确定目标粒子点云中被对应激光束击中的有效点；根据距离图像中包含的有效点的像素坐标和距离值以及雷达真实点云中各点的像素坐标和距离值进行反投影，得到目标混合点云。本申请实施例的技术方案可以提高粒子点云和场景点云的混合效率，并保证混合结果的有效性。